产品介绍

• 产品介绍
  • 产品组成
  • 产品规格
  • KUAVO5MaxA自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示
  • KUAVO5MaxA电气接口
    • 二合一板接口说明：
    • IMU
    • 深度摄像头（头部）：Gemini-335L
    • 深度摄像头（手腕）：D405
    • 激光雷达：mid-360
    • 下位机：
      • GENE-MTH6
      • 5G模组
    • 上位机：
      • AGX-Orin
  • 灵巧手

产品组成

KUAVO机器人5MaxA版包含头、躯干、手臂、腿部，全身总共29个自由度（不含末端），使得机器人能够实现灵活的运动和姿态控制。

• 头部拥有2个自由度，包含头部旋转关节和头部俯仰关节。深度相机、激光雷达、麦克风阵列、交互灯等位于头部。

• 躯干内包含：运动控制板、电源板及换电电池。

• 单手臂拥有7个自由度，包含手臂前摆关节、手臂侧摆关节、手臂旋转关节、手肘关节、手腕旋转关节、手腕前摆关节和手腕侧摆关节。手臂标配灵巧手。

• 单腿拥有6个自由度，包含大腿侧摆关节、大腿旋转关节、大腿前摆关节、膝关节、上踝关节和下踝关节。

• 腰部拥有1个自由度

产品规格

类型	规格参数	指标说明
基本参数	高 重量 单臂长度	1.73m 63.5kg 0.79m
自由度	全身自由度（不含末端） 头部自由度 单臂自由度 单腿自由度 灵巧手自由度	29 2 7 6 6
运行参数	行走速度 跑步速度	0.4m/s 5km/h
电池参数	工作电压 行走续航 电池容量 循环寿命 充电时长	60V 1h 6Ah ≥500次 ≤1.5h
传感器	摄像头（头部） 摄像头（手腕） 麦克风 激光雷达 扬声器 关节温度传感器 IMU	Gemini-335L D405 x 2 6MIC  360度定位 mid-360 立体音响 LB01 /
算力平台	下位机 上位机	GENE-MTH6 x 1 AGX Orin x 1
安全功能	本体急停 声音提醒	1 低电量提醒

KUAVO5MaxA自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示

关节序号	关节名称	关节代号	位置下限（°）	位置上限（°）	额定扭矩（N*m）	额定速度（rpm）
0	头部俯仰	head_pitch	-20	45	12	50
1	头部旋转	head_yaw	-90	90	1.5	50
2	腰部旋转	waist_yaw	-180	180	33	71
3	左肩前摆	l_arm_pitch	-180	90	36	159
4	左肩侧摆	l_arm_roll	-20	120	33	30
5	左臂旋转	l_arm_yaw	-90	90	21	50
6	左肘	l_forearm	-150	0	33	30
7	左腕旋转	l_hand_yaw	-90	90	8	50
8	左腕前摆	l_hand_pitch	-40	40	8	50
9	左腕侧摆	l_hand_roll	-75	40	8	50
10	右肩前摆	r_arm_pitch	-180	90	36	159
11	右肩侧摆	r_arm_roll	-120	20	33	30
12	右臂旋转	r_arm_yaw	-90	90	21	50
13	右肘	r_forearm	-150	0	33	30
14	右腕旋转	r_hand_yaw	-90	90	8	50
15	右腕前摆	r_hand_pitch	-40	40	8	50
16	右腕侧摆	r_hand_roll	-40	75	8	50
17	左髋侧摆	l_leg_roll	-18	38	60	88
18	左髋旋转	l_leg_yaw	-50	45	33	71
19	左髋前摆	l_leg_pitch	-115	90	60	99
20	左膝	l_knee	0	145	90	79
21	左踝上	l_foot_pitch	-45	20	27	152
22	左踝下	l_foot_roll	-15	15	27	152
23	右髋侧摆	r_leg_roll	-38	18	60	88
24	右髋旋转	r_leg_yaw	-45	50	33	71
25	右髋前摆	r_leg_pitch	-115	90	60	99
26	右膝	r_knee	0	145	90	79
27	右踝上	r_foot_pitch	-45	20	27	152
28	右踝下	r_foot_roll	-15	15	27	152

当机器人为初始站立姿态时，各坐标系如上图。红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。

KUAVO5MaxA电气接口

敬请期待

二合一板接口说明：

敬请期待

IMU

• 纵倾横滚精度：0.2度；

• 方位角精度：0.2度；

陀螺仪:

• 满量程：2000度/秒；

• 零偏稳定性：2.5°/h；

加速度传感器：

• 满量程：12g；

• 零偏稳定性：30 μg；

机械性能：

• 工作温度 -40 到 85 摄氏度；

接口 / IO：

• 加速度输出频率 1000 HZ；

深度摄像头（头部）：Gemini-335L

• 深度技术：双目视觉；

• 图像传感器技术：全局快门；

• 深度基线：95mm；

• 最大工作范围：0.17~20m+；

• 理想范围：0.25~6m；

• 深度空间相对精度：≤0.8%(1280x800 @ 2m & 90%x90% ROI)
          ≤1.6%(1280 x800 @ 4m & 80% x 80% ROI)；

• 深度FOV：90° × 65° @ 2m（1280 × 800）；

• 深度分辨率@帧率：1280 × 800 @ 30fps；

• RGB帧速率和分辨率：60fps下1280 × 800；

• RGB传感器FOV：94° × 68°；

• RGB图像格式：YUYV & MJPEG;

• 连接器：USB 3.0 & USB 2.0 Type-C；

• 工作温度：-10~50℃；

• IP等级：IP65;

• 使用环境：室外；

• 支持物体识别、定位和追踪；

深度摄像头（手腕）：D405

• 深度技术：双目立体；

• 图像传感器技术：全局快门；

• 深度视场角（水平 X 垂直）：87° X 58°；

• 深度分辨率：1280 X 720；

• 深度精度：50cm内±2%；

• 景深速率：90fps；

• RGB传感器技术：左成像器RGB与ISP；

• RGB帧速率和分辨率：30fps下1280 × 720；

• RGB传感器FOV（H × V）：87° × 58°；

• 惯性测量单位：无；

• 高分辨率时的min深度距离：0.07m；

• 理想范围：0.07~0.5m；

• 连接器：USB 2 & USB 3.1；

• 使用环境：室内/室外；

• 支持物体识别、定位和追踪；

激光雷达：mid-360

• 扫描模式：非重复扫描；

• 量程（@100klx）：40m@10%反射率，70m@80%反射率；

• 近处盲区：0.1m；

• 视场角（H X V）：360° X 59°；

• 测距随机误差（@1δ）：≤2cm（@10m），≤3cm（@0.2m）；

• 角度随机误差（@1δ）：＜0.15°；

• 光束发散度：典型值：0.1° x 1°；

• 点云输出：~200，000点/秒；

• 点云帧率：10Hz；

• 数据网口：100BASE-TX以太网；

• 供电电压范围：9~27V DC；

• 功率：额定功率≤6.5W，启动功率≤18W；

• 工作温度：-20℃~55℃；

• 防护级别：IP67；

• IMU：ICM40609；

下位机：

GENE-MTH6

• CPU：Intel® Core™ Ultra 7 Processor 255H；

• GPU：Intel® Arc™ 140T GPU

• 内存：64G DDR5内存；

• 硬盘容量：512G固态；

• 主频：16核16线程 睿频频率：5.1 GHz

• 网络：集成Wi-Fi 6E+Wi-Fi 7 

5G模组

• 5G标准：3GPP R16；

• 5G芯片方案：高通；

• 5G：Sub-6 GHz & mmWave；

• 工作温度：-30℃ ~ +75℃；

• 扩展温度：-40℃ ~ +85℃；

• GNSS：GPS/GLONASS/BeiDou（Compass）/Galileo/QZSS；

• 5G mmWave:下行 4.0Gbps ，上行 1.4Gbps；

• 5G SA Sub-6:下行 2.4Gbps ，上行 900Mbps；

• 5G NSA Sub-6:下行 3.4Gbps ， 上行 550Mbps；

• LTE:下行 1.6Gbps ， 上行 200Mbps；

• UMTS:下行 42Mbps ，上行 5.76Mbps；

上位机：

AGX-Orin

• CPU:
  • 架构: Arm® Cortex®-A78AE
  • 核心数: 12 核（64GB 版本），8 核（32GB 版本）
  • 缓存: 3MB L2 + 6MB L3（64GB 版本），2MB L2 + 4MB L3（32GB 版本）
  • 最大频率: 可达 2.2 GHz
• GPU:
  • 架构: NVIDIA Ampere
  • 核心数: 2048 CUDA 核心（64GB 版本），1792 CUDA 核心（32GB 版本）
  • Tensor 核心: 64 个（64GB 版本），56 个（32GB 版本）
  • 最大频率: 最高可达 1.3 GHz
• 内存:
  • 类型: LPDDR5
  • 容量: 可选 32GB 或 64GB
  • 带宽: 204.8 GB/s
• 硬盘容量:
  • 类型: eMMC 5.1
  • 容量: 64GB
• 主频:
  • CPU 最大频率为可达 2.2 GHz
• 网络:
  • 支持多种网络连接，包括1个千兆以太网口和1个10GbE接口。
• AI性能:
  • 性能指标: 可达275 TOPS（每秒万亿次操作）
    Jetson AGX Orin 提供了显著的性能提升，特别是在 AI 推理和深度学习任务中，相较于其前代产品 Jetson AGX Xavier，性能提升可达8倍。该平台非常适合需要实时处理和高计算能力的应用，如自动驾驶、智能城市和医疗保健等领域

灵巧手

灵巧手产品说明手册：app.brainco.cn/universal/stark-serialport-prebuild/docs/BC4-0100114095_20240521.pdf

灵巧手官方文档网站：灵巧手官方文档网站