产品介绍
产品组成
KUAVO机器人4pro 标准版包含头、躯干、手臂、腿部，全身总共22个自由度（不含末端），使得机器人能够实现灵活的运动和姿态控制。
深度相机、激光雷达、麦克风阵列、交互灯等位于头部。
躯干内包含：运动控制板、电源板及换电电池。
单手臂拥有5个自由度，包含手臂前摆关节、手臂侧摆关节、手臂旋转关节、手肘关节、手腕旋转关节。
单腿拥有6个自由度，包含大腿侧摆关节、大腿旋转关节、大腿前摆关节、膝关节、上踝关节和下踝关节。
产品规格
| 类型 | 规格参数 | 指标说明 |
|---|---|---|
| 基本参数 | 高 重量 单臂长度 | 1.66m 55kg 0.79m |
| 自由度 | 全身自由度（不含末端） 单臂自由度 单腿自由度 | 22 5 6 |
| 运行参数 | 行走速度 | 0.4m/s |
| 电池参数 | 工作电压 行走续航 电池容量 循环寿命 充电时长 | 60V 1h 6Ah ≥500次 ≤1.5h |
| 传感器 | 摄像头 麦克风 激光雷达 扬声器 关节温度传感器 IMU | Gemini 335L 6MIC 360度定位 mid-360 立体音响 LB01 / |
| 算力平台 | 下位机 上位机 | 摩方i913900 x 1 ORIN_NX x 1 |
| 安全功能 | 本体急停 声音提醒 | 1 低电量提醒 |
KUAVO_4pro标准版自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示
| 关节序号 | 关节名称 | 关节代号 | 位置下限（°） | 位置上限（°） | 力矩限制（Nm） | 额定力矩（Nm） | 额定速度（rpm） |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 左肩前摆 | l_arm_pitch | -180 | 90 | 100 | 20 | 120 |
| 1 | 左肩侧摆 | l_arm_roll | -20 | 120 | 50 | 22 | 30 |
| 2 | 左臂旋转 | l_arm_yaw | -90 | 90 | 36 | 12 | 50 |
| 3 | 左肘 | l_forearm | -150 | 0 | 50 | 22 | 30 |
| 4 | 左腕旋转 | l_hand_yaw | -90 | 90 | 12 | 6 | 50 |
| 5 | 右肩前摆 | r_arm_pitch | -180 | 90 | 100 | 20 | 120 |
| 6 | 右肩侧摆 | r_arm_roll | -120 | 20 | 50 | 22 | 30 |
| 7 | 右臂旋转 | r_arm_yaw | -90 | 90 | 36 | 12 | 50 |
| 8 | 右肘 | r_forearm | -150 | 0 | 50 | 22 | 30 |
| 9 | 右腕旋转 | r_hand_yaw | -90 | 90 | 12 | 6 | 50 |
| 10 | 左髋侧摆 | l_leg_roll | -18 | 38 | 127 | 40 | 120 |
| 11 | 左髋旋转 | l_leg_yaw | -50 | 45 | 84 | 20 | 120 |
| 12 | 左髋前摆 | l_leg_pitch | -115 | 90 | 84 | 20 | 120 |
| 13 | 左膝 | l_knee | 0 | 150 | 141 | 40 | 120 |
| 14 | 左踝上 | l_foot_pitch | -45 | 20 | 36 | 12 | 77 |
| 15 | 左踝下 | l_foot_roll | -15 | 15 | 36 | 12 | 77 |
| 16 | 右髋侧摆 | r_leg_roll | -38 | 18 | 127 | 40 | 120 |
| 17 | 右髋旋转 | r_leg_yaw | -45 | 50 | 84 | 20 | 120 |
| 18 | 右髋前摆 | r_leg_pitch | -115 | 90 | 84 | 20 | 120 |
| 19 | 右膝 | r_knee | 0 | 150 | 141 | 40 | 120 |
| 20 | 右踝上 | r_foot_pitch | -45 | 20 | 36 | 12 | 77 |
| 21 | 右踝下 | r_foot_roll | -15 | 15 | 36 | 12 | 77 |
KUAVO_4pro标准版电气接口
换电板接口说明：
| 序号 | 接口型号 | 接口名称 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | MR30PW-F | 左充电接口 | 外接67.2V/5A锂电池专用充电器给左侧电池充电 |
| 2 | XT60PW-F | 60V放电接口 | 输出电压48V~67.2V，输出电流40A |
| 3 | XT60PW-F | 60V放电接口 | 输出电压48V~67.2V，输出电流40A |
| 4 | XT30PW-F | 电源板接口 | 输出电压48V~67.2V，输出电流15A |
| 5 | 3PIN，2mm连接器 PAP-03V-S | CAN通信 | 电池CAN通信接口 |
| 6 | 2PIN，2mm连接器 PAP-02V-S | 12V接口 | 输出电压12V，0.5A |
| 7 | 2PIN，2mm连接器 PAP-02V-S | 外接驱动器电源开关 | 控制驱动器60V放电接口输出开关 |
| 8 | 4PIN，2mm连接器 PAP-04V-S | 外接开机开关 | 外接开机按钮接口，开机后电源板和NUC供电打开，蜂鸣器响一声； |
| 9 | MR30PW-F | 右充电接口 | 外接67.2V/5A锂电池专用充电器给右侧电池充电 |
| 10 | 6125保险丝30A | 保险丝 | 左/右侧电池输出保险丝，型号：6125，125V,30A |
| 11 | 6125保险丝30A | 保险丝 | 左/右侧电池输出保险丝，型号：6125，125V,30A |
| 12 | 6125保险丝15A | 保险丝 | 电源板输出保险丝，型号：6125，125V,15A |
| 14 | 红绿双色LED灯 | 左电池指示灯 | 左/右侧电池状态指示灯，正常：绿灯闪烁；电量低或电池拔出：红灯闪烁，蜂鸣器间断响；过温保护：红灯和蜂鸣器同步间隔1秒闪烁/响起；过流保护：红灯常亮，蜂鸣器长鸣； |
| 15 | 红绿双色LED灯 | 右电池指示灯 | 左/右侧电池状态指示灯，正常：绿灯闪烁；电量低或电池拔出：红灯闪烁，蜂鸣器间断响；过温保护：红灯和蜂鸣器同步间隔1秒闪烁/响起；过流保护：红灯常亮，蜂鸣器长鸣； |
| 16 | 蓝色自锁开关 | 板载驱动器电源开关 | 板载控制驱动器60V放电接口输出开关 |
| 17 | 白色自锁开关 | 板载开机开关 | 板载开机开关，开机后电源板和NUC供电打开，蜂鸣器响一声； |
| 18 | 轻触开关 | 校准开关 | 该开关有两种工作状态： 校准电压采集：机器接入一个电池，按住校准开关，按下开机开关，等待2秒，校准PCB电压采样； 短路保护复位：过流保护状态下，长按2秒复位过流保护状态； |
电源板接口说明：
| 序号 | 接口型号 | 接口名称 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | XT60PW-M | 电源输入 | 输入电压范围36V~80V DC |
| 2 | XT60PW-M | 电源输入 | 输入电压范围36V~80V DC |
| 3 | 2PIN，2.0MM连接器 PAP-02V-S | NG | |
| 4 | 3PIN，2.0MM连接器 PAP-03V-S | 驱动器电源反馈 | 驱动器电源信号反馈 |
| 5 | 4PIN，2.0MM连接器 PAP-04V-S | NG | |
| 6 | 4PIN，2.0MM连接器 PAP-04V-S | 预留输入 | |
| 7 | 5PIN，2.0MM连接器 PAP-05V-S | 散热风扇 | 驱动器散热风扇接口，24V/1A输出 |
| 8 | 2PIN，2.0MM连接器 RAP-02V-1 | 24V输出 | 24V/1A电源输出 |
| 9 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 12V输出 | 12V/1A电源输出 |
| 10 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 12V输出 | 12V/1A电源输出 |
| 11 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 5V输出 | 5V/1A电源输出 |
| 12 | 4PIN，2.0MM连接器 PAP-04V-S | SBUS通信 | 无线遥控接收模块通信接口 |
| 13 | 5PIN，2.0MM连接器 PAP-05V-S | USB通信输入 | 电源板UBS接口，接到运动控制NUC |
| 14 | XT30(2+2)PW-M | 左手臂接口 | 左手电机24V电源与CAN通信 |
| 15 | 3PIN，2.54MM连接器 XAP-03V-1 | 灵巧手RS485 | 左手为灵巧手时，485通讯线接口 |
| 16 | 6PIN，2.0MM连接器 PAP-06V-S | 电量指示 | 电池电量指示板接口 |
| 17 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 12V输出 | 12V/1A电源输出 |
| 18 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 12V输出 | 12V/1A电源输出 |
| 19 | MR30PW-F | 12V输出 | 12V/10A电源输出与LIN通信 |
| 20 | 2PIN，2.0MM连接器 PAP-02V-S | CAN通信输入 | 外接USB转CAN模块 |
| 21 | XT30(2+2)PW-M | 脖子电机接口 | 脖子电机24V电源与CAN通信 |
| 22 | XT30PW-F | NUC电源输出 | 18V/6A电源输出 |
| 23 | XT30PW-F | NUC电源输出 | 18V/6A电源输出 |
| 24 | 2PIN，2.0MM连接器 RAP-02V-1 | 24V输出 | 24V/1A电源输出 |
| 25 | 3PIN，2.54MM连接器 XAP-03V-1 | 灵巧手RS485 | 右手为灵巧手时，485通讯线接口 |
| 26 | XT30(2+2)PW-M | 右手臂接口 | 右手电机24V电源与CAN通信 |
| 27 | 6125保险丝15A | 左侧电源保险丝 | 电源板左侧电池输入保险丝，型号：6125，125V/15A |
| 28 | 6125保险丝15A | 右侧电源保险丝 | 电源板右侧电池输入保险丝，型号：6125，125V/15A |
| 29 | 自锁开关 | NG | |
| 30 | 自锁开关 | 开机开关 | 板载开机开关，开机后电源板和NUC供电打开,按钮默认按下； |
传感器参数
IMU
纵倾横滚精度：0.15度；
方位角精度：0.15度；
陀螺仪:
满量程：2000度/秒；
零偏稳定性：2.5°/h；
加速度传感器：
满量程：12g；
零偏稳定性：30 μg；
机械性能：
- 工作温度 -40 到 85 摄氏度；
接口 / IO：
- 加速度输出频率 1000 HZ。
深度摄像头：Gemini-335L
深度技术：双目视觉；
图像传感器技术：全局快门；
深度基线：95mm；
最大工作范围：0.17~20m+；
理想范围：0.25~6m；
深度空间相对精度：≤0.8%(1280x800 @ 2m & 90%x90% ROI)
≤1.6%(1280 x800 @ 4m & 80% x 80% ROI)；深度FOV：90° × 65° @ 2m（1280 × 800）；
深度分辨率@帧率：1280 × 800 @ 30fps；
RGB帧速率和分辨率：60fps下1280 × 800；
RGB传感器FOV：94° × 68°；
RGB图像格式：YUYV & MJPEG;
连接器：USB 3.0 & USB 2.0 Type-C；
工作温度：-10~50℃；
IP等级：IP65;
使用环境：室外；
支持物体识别、定位和追踪，可构建人体架构图，人体手势识别、肢体手势和动作判断等；
激光雷达：mid-360
扫描模式：双模式：重复扫描与非重复扫描；
量程（@100klx）：40m@10%反射率，70m@80%反射率；
近处盲区：0.1m；
视场角（H X V）：360° X 59°；
测距随机误差（@1δ）：≤2cm（@10m），≤3cm（@0.2m）；
角度随机误差（@1δ）：＜0.15°；
光束发散度：典型值：0.1° x 1°；
点云输出：~200，000点/秒；
点云帧率：10Hz；
数据接口：100Mbps以太网接口；
供电电压范围：9~27V DC；
功率：额定功率≤6.5W，启动功率≤18W；
工作温度：-20℃~55℃；
防护级别：IP67；
IMU：ICM40609；
下位机：摩方i9-13900
CPU：英特尔 酷睿 i9-13900H；
GPU：Iris Xe Graphics；
内存：64G DDR5内存；
硬盘容量：500G固态；
主频：14核20线程 睿频5.4GHz；
网络：双频WiFi6E/蓝牙5.2（AX211）+双2.5G网口（intel i255）；
上位机：
ORIN-NX
CPU：6 核 Arm Cortex-A78AE v8.2 64 位 CPU 2MB L2 + 4MB L3；
GPU：NVIDIA Ampere architecture 1024 CUDA Cores 32 Tensor Cores；
内存：8G；
硬盘容量：256G；
主频：2.0GHz；
网络：1x GbE。