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  • 机器人开箱教程
  • 开关机教程
  • 机器人启动教程
  • 机器人H12遥控器控制教程
  • 机器人连接VR头盔教程
  • 机器人VR控制教程
  • 电池更换及充电教程
  • 零点工装使用

机器人开箱教程

1. 依次解锁3个锁扣，打开箱子
2. 取出挂架，安装在移位机上，移位机下降，将挂钩扣在机器人上
3. 解开机器人上安全扣，移位机上移将机器人从箱子中吊出
4. 电池插入机器人中，用拇指按压使电池上的拉环水平确保电池安装牢靠

开关机教程

1. 开机：按下电源键，指示灯亮，nuc上电，然后顺时针旋转急停开关，急停松开，电机驱动器上电
2. 关机：按下急停开关，电机驱动器断电，然后按下电源键，指示灯熄灭

机器人启动教程

1. 机器人开机后，将机器人双脚拉直。调整移位机高度，使机器人双脚吊离地面约10cm
2. 机器人双手竖直下垂，摆正各关节电机，使左右手臂从肩部到手臂末端形成一条直线
3. 摆正机器人各关节位置如视频20s所示
4. 机器人开机，遥控器长按电源键开机；机器人开机后需等待约1分钟与遥控器建立连接
5. 遥控器执行校准：左侧挡位拨到最左边，右侧挡位拨到最右边，按下D键，等待机器人执行校准
6. 校准过程中观察机器人各关节状态，如果出现异常转动及时拍下急停避免卡住限位
7. 校准成功后机器人全身关节使能，状态如视频所示
8. 遥控器长按"C+D"，结束校准
9. 遥控器执行站立前缩腿：左侧挡位拨到最左边，右侧挡位拨到最右边，按下C键，等待机器人缩腿
10. 移位机下放至机器人双脚离地10cm左右，一只手在机器人后扶住，机器人站立过程中向前推住，按下C键，机器人站立
11. 移位机下放，避免安全绳拽到机器人

机器人H12遥控器控制教程

1. 遥控器左侧挡位拨到中间，右侧挡位拨到中间
2. 按A键机器人原地踏步，按D键机器人停止踏步
3. 左遥杠前后左右对应机器人移动的前后左右
4. 右摇杆左右对应机器人移动左右旋转，上下对应机器人上下蹲，注意上下不能太高或太低且下蹲不要被安全绳拽到
5. 长按A键进入到VR控制模式，长按B键回到遥控器控制模式
6. 关闭机器人程序：移位机上拉，遥控器长按"C+D"，

• 强化学习H12遥控器按键说明如下：

  • 按钮功能说明：

    • D: STANCE 同时会上锁
    • B: INTO RL-Control
    • A: NONE
    • C: 解锁，解锁后可以进行踏步或者其他动作

  • 摇杆控制腿部运动

    • 左摇杆控制前后左右
    • 右摇杆控制左右转

  • F键实物控制时用于从悬挂准备阶段切换到站立

  • E键用于退出所有节点

机器人连接VR头盔教程

1. 选择左下角快速设置，点击进入选择WIFI并连接，确保机器人与VR连接在同一网络下
2. 回到VR端桌面，右下角选择Kuavo-Hand-Track-MR软件点击进入
3. 软件启动后点击"继续"选项VR自动连接到局域网内的机器人，此时通过头盔的透视视角能够看到机器人
4. 退出VR: 点击手柄菜单键，点击"退出"选项退出VR软件

机器人VR控制教程

1. 左右手分别拿住两个手柄
2. 机器人头部：自动跟随人体头部运动
3. 按下右手柄B键：原地踏步
4. 左手摇杆控制机器人移动的前后，右手摇杆左右控制机器人移动的左右旋转
5. 按下右手柄A键：回到站立状态
6. 左右手柄上扳机分别控制左右手指开合，左手Y键用于锁定或解锁手指控制
7. 手指放到X、A键上(不按下)会分别触发左右灵巧手的大拇指向内侧运动
8. 先按住X键，再按下A键，手臂解锁，机器人手臂跟随人手臂运动
9. 再次先按住X键，再按下A键，手臂回到初始位置，踏步时会跟随摆手
10. 同时按下左右手柄下扳机，手臂在当前位置锁住
11. 同时按下左右手柄上扳机，机器人手臂恢复跟随
12. 同时按左手"X+Y"键，机器人全身关节解锁(建议回到遥控器解锁机器人)

电池更换及充电教程

1. 机器人共有两块电池，正常使用需要同时插入两块电池
2. 机器人站立状态可以逐个更换电池，无需解锁机器人
3. 取出电池：顺时针旋转电池拉环，向外抽出电池;
4. 使用充电器给电池充电
5. 插入电池：将充好电的电池插入电池槽，拇指按压电池，使电池拉环水平

零点工装使用

• 机器人关节标定