Kuavo 5-W 标定全身零点
1、轮臂电机编号
新建终端，将手臂与头部调整到零点姿态后，启动标定程序：
cd kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch cali:=true cali_leg:=true cali_arm:=true ##标定腿部和手臂、头部
2、按提示进入 0 扭矩并调整到零点
当日志提示“是否执行 0 扭矩控制前六个关节”时：
- 如下图所示，人工处于正前方扶住机器人，避免机器人前倾或后仰下坠。
- 在终端输入
y确认后，腿部电机将进入“软”状态。 - 由于重力影响，下半身部分关节会下压；此时手动将 下肢3、4 号电机摆正到位。
完成后，该姿态即为机器人零点位置，如下图所示：
3、保存零点并退出
零点姿态调整完成后，按以下顺序操作：
- 按
x：退出当前控制/调整流程 - 按
c：保存零点 - 按
q：退出程序
如下图所示：
至此，零点标定完成。
4、下肢限位标零（v60/v62/v63）
除启动时 0 扭矩粗标（cali_leg:=true）外，轮臂还支持交互式下肢限位标零，用于精调 4 个 PA115 下肢关节零点。
4.1 启动标定
cd kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch cali:=true
v62/v63（
ROBOT_MODULE: LUNBI_V62）H12 遥控器启动时仅附加cali:=true，不自动执行cali_arm。
按提示进入标零模式后（如按 a），选择：
- 自动 / 逐个校准模式
- 校准范围（轮臂可选）：
4- 校准手臂和腿5- 校准手臂、头部和腿6- 仅校准腿
4.2 配置说明（kuavo.json）
下肢限位标零依赖以下 3 个字段（关节索引 0~3，对应 4 个下肢 EC 电机）：
| 字段 | 含义 |
|---|---|
leg_calibration_safe_pose | 标零前移动到安全姿态（度） |
leg_calibration_limits | 各关节限位处的目标角度，作为零点基准（度） |
leg_calibration_directions | 朝限位运动方向（1 正向，-1 反向） |
v62/v63 当前参数与 v60 一致，来源于 kuavo_v60/kuavo.json。
4.3 ROBOT_MODULE 说明
| 值 | 适用版本 | EC 电机数 | 说明 |
|---|---|---|---|
LUNBI | v60/v61 | 6（4 腿 + 2 肩） | 旧轮臂拓扑 |
LUNBI_V62 | v62/v63 | 4（全为腿） | 肩部改 Ruiwo，支持气泵末端 |
两者在标零流程上共用同一套逻辑，但 EC Master 电机映射不同，不可合并为同一模块名。
4.4 安全提示
- 标零前确认关节能运动到限位且无遮挡
- 仅校准腿时，手臂会先移动到
calibration_safe_pose安全姿态 - 标零完成后按
s保存零点