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启动前准备

硬件检查清单​

1.NUC镜像烧录完成

2.电机安装完成

3.上下位机拓展口正常

4.轮臂底盘上的按键均能使用

相关配置​

1.配置机器人版本、下位机仓库​

1、电脑连接下位机，新建终端，根据当前最新配置来修改机器人版本（此处以ROBOT_VERSION=60为例）：

sudo sh -c "echo 'export ROBOT_VERSION=60' >> /root/.bashrc"  
sudo sh -c "echo 'export ROBOT_VERSION=60' >> /home/lab/.bashrc"

2、切换分支：

cd kuavo-ros-opensource   
git reset --hard   
git clean -fd   
git pull   
git checkout opensource/wyx/lb/factory_test_version60

3、分支切换后，在仓库里执行编译仓库：

sudo su  
catkin clean -y  
catkin config -DCMAKE_asm_COMPILER=/usr/bin/as -DCMAKE  _Builds_TYPE=Release  
source installed/setup.bash  
catkin build humanoid_Controllers

2.上位机固定IP​

1、上位机外接屏幕，输入密码：leju_kuavo 进入桌面：

  • AGX上位机：把屏幕电源线、鼠标、键盘用tycp-c拓展坞接到上位机拓展口，hDMI线就用dp转hmi转接头接到上位机

2、进入设置配置IP，如下图：

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3、将网口设置成 Manual，地址设置为 169.254.128.136，网关设置为 255.255.255.0，修改后点击 Apply，如下图：

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3.下位机固定IP​

1、下位机外接屏幕，将网卡设置为自动（DHCP），如下图：

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2、新建终端，执行以下命令，如下图：

cd kuavo-ros-opensource  
sudo ~/kuavo-ros-opensource/src/kuavo_wheel/scripts/setup_fixed_ips.sh --lower

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3、配置成功后，如下图：

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4、在终端ping 169.254.128.130，能ping 后期才能连接底盘：

ping 169.254.128.130

image

5、在终端ping 169.254.128.2，测试下位机和底盘通讯是否正常：

ping 169.254.128.2

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6、在终端 ping 169.254.128.136，测试下位机与上位机的通讯是否正常：

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4.配置喇叭​

1、下位机打开终端，配置udev规则，配置完成后重启机器：

cd ~/kuavo-ros-opensource/src/kuavo_wheel 
sudo ./audio-udev-new.sh

image

2、下位机接屏幕，进入设置中的音频项，测试喇叭是否有声音

5、配置灵巧手(根据实际配置选择灵巧手配置、夹爪、触觉灵巧手配置)​

1、修改src/kuavo_assets/config/kuavo_v$ROBOT_VERSION/kuavo.json配置文件中第50行的EndEffectorType参数

"EndEffectorType": ["qiangnao", "qiangnao"],

下图为ROBOT_VERSION = 60版本的修改示例图，修改后ctrl+s保存，如下图：

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新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource/tools/check_tool 
sudo python3 Hardware_tool.py

输入字母o加回车展开开发工具栏

输入相应按键进行灵巧手的配置和测试

输入b加回车配置灵巧手usbudev规则

输入 c 加回车 测试灵巧手(如果没反应，需要重启 NUC 使得 udev 规则生效)

输入 j 加回车 测试触觉灵巧手、输入 1 配置usb，输入 2 测试触觉灵巧手正不正常(如果没反应，需要重启 NUC 使得 udev 规则生效)

配置自研二指爪​

1、修改 src/kuavo_assets/config/kuavo_v$ROBOT_VERSION/kuavo.json 配置文件中第50行的EndEffectorType 参数

"EndEffectorType": ["lejuclaw", "lejuclaw"],

下图为ROBOT_VERSION = 60版本的修改示例图，修改后ctrl+s保存，如下图：

image

2、修改kuavo-ros-opensource/src/manipulation_nodes/noitom_hi5_hand.udp_PYthon/launch/launchquest3_ik
Launch文件中的第10行

#原代码
<arg name="ee_type" default="qiangnao"/>
#修改为
<arg name="ee_type" default="lejuclaw"/>

3、修改kuavo-ros-opensource/src/humanoid_control/humanoid_controllers/launch/load_kuavo_real_with_vr.launch 文件中的第7行与 load_kuavo_real_wheel_vr.launch 文件中的第8行

#原代码
<arg name="ee_type" default="qiangnao"/>
#修改为
<arg name="ee_type" default="lejuclaw"/>

image

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4、测试二指夹爪，新建终端，执行以下命令：

cd kuavo-ros-opensource/  
sudo python3 tools/check_tool/Hardware_tool.py

选择a，测试二指夹爪，如下图：

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配置触觉灵巧手​

1、修改 src/kuavo_assets/config/kuavo_v$ROBOT_VERSION/kuavo.json 配置文件中第50行的EndEffectorType 参数

"EndEffectorType": ["qiangnao_touch", "qiangnao_touch"],

下图为ROBOT_VERSION = 60版本的修改示例图

image

2、修改kuavo-ros-opensource/src/manipulation_nodes/noitom_hi5_hand.udp_PYthon/launch/launchquest3_ik
Launch 文件中的第10行

#原代码  
<arg name="ee_type" default="qiangnao"/>  
#修改为  
<arg name="ee_type" default="qiangnao_touch"/>

3、修改kuavo-ros-opensource/src/humanoid-control/humanoid-controllers/launch/load_kuavo_real_with_vr.launch 文件中的第7行

#原代码  
<arg name="ee_type" default="qiangnao"/>  
#修改为  
<arg name="ee_type" default="qiangnao_touch"/>
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