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上肢控制模式

说明​

  • 上肢控制模式用于纯上肢控制的使用场景，运行时腿部电机不使能，可作为轮臂机器人的上半身使用，控制接口与全身模式下的控制接口完全一致，下位机可使用i7、i9两款nuc，nuc配置参考产品介绍

实物运行-只使能上半身(有下肢)​

即不控制机器人的下肢关节, 只控制机器人的上半身(手臂和头部关节), 方便在只使用手臂和头部关节的场景快速开发和调试.

  1. 修改配置文件 修改src/kuavo_assets/config/kuavo_v$ROBOT_VERSION/kuavo.json配置文件中的only_half_up_body配置项, 将其设置为true.
// 大约在 38 行
"only_half_up_body":true,
  1. 确认一下胸部 NUC 的 CPU 型号, 可以执行以下命令查看:
lscpu |grep  Intel

如果输出如下所示, 说明 NUC 的 CPU 型号为i9:

Vendor ID:                            GenuineIntel
Model name:                           13th Gen Intel(R) Core(TM) i9-13900H

如果输出如下所示, 说明 NUC 的 CPU 型号为i7:

厂商 ID：                             GenuineIntel
型号名称：                            12th Gen Intel(R) Core(TM) i7-12700
  1. 运行

    注意: 不同类型的 CPU 型号, launch 启动命令不同(性能有差异).

对于i9型号的 CPU, 执行以下命令启动机器人:

source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch

对于i7型号的 CPU, 执行以下命令启动机器人:

source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_half_up_body.launch

其他操作步骤和 实物运行章节一样, 您可阅读该章节进行操作.

运行程序之后， 根据终端中的提示(会提示按o启动机器人)，然后按o启动机器人。

实物运行-轮臂机器人(无下肢)​

  1. 修改配置文件 修改src/kuavo_assets/config/kuavo_v$ROBOT_VERSION/kuavo.json配置文件中的only_half_up_body配置项, 将其设置为true.
// 大约在 38 行
"only_half_up_body":true,

修改配置文件中的 MOTOR_TYPE , 为前 12 个电机追加 _none 来屏蔽下肢关节(轮臂机器人无腿部关节), 如下图.

 "MOTORS_TYPE":[
        "PA100_18_none", "PA100_none", "PA100_none", "PA100_18_none", "CK_none", "CK_none",
        "PA100_18_none", "PA100_none", "PA100_none", "PA100_18_none", "CK_none", "CK_none",
        "PA100", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo",
        "PA100", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo", "ruiwo"],
  1. 运行 本步骤和 实物运行-只使能上半身章节一样, 您可阅读该章节进行操作.