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快速调试

使用流程概览​

  1. 开机并连接
  2. 零点校准
  3. 基础控制

支持型号​

  • KUAVO 4.1
  • KUAVO 4.2 PRO

基础操作步骤​

1. 开机和连接​

  1. 按下机器人背后电源按钮
  2. 连接机器人：
ssh lab@机器人IP地址 #下位机，密码：三个空格
ssh kuavo@机器人IP地址 #上位机i7，密码：leju_kuavo
ssh leju_kuavo@机器人IP地址 #上位机AGX和NX， 密码：leju_kuavo

2. 代码仓库​

3. 启动前准备​

4. 零点校准​

💡 校正失败时：按下急停断电，重新调整位置后重试

基础控制​

  1. ⚠️ 使用前请确保：
  • 了解急停按钮位置
  • 如遇异常立即按下红色急停按钮
  • 按下急停后需重新校准(多圈编码器则不需要)
  • 控制机器人移动时请注意速度
  1. 启动下位机程序：
cd kuavo-ros-opensource && sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch joystick_type:=h12
  • 等待腿部缩起
  • 将机器人放至离地 10cm 处
  • 一只手在机器人后扶住，机器人站立过程中向前推住，按下C键，机器人站立
  1. 机器人H12遥控器控制教程
  1. 启动上位机程序

需要根据实际机器人版本选择启动参数

  • 启动示例:
cd ~/kuavo_ros_application
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/kuavo_ros_application/devel/setup.bash 
# 旧版4代, 4Pro
roslaunch dynamic_biped load_robot_head.launch use_orbbec:=false
# 标准版, 进阶版, 展厅版, 展厅算力版
roslaunch dynamic_biped load_robot_head.launch use_orbbec:=true
# Max版
roslaunch dynamic_biped load_robot_head.launch use_orbbec:=true enable_wrist_camera:=true

  • 参数说明:(true为是, false为否)

    • use_orbbec 是否是奥比中光相机
    • all_enable 启动相机时是否启用yolo检测及二维码检测功能
    • enable_wrist_camera 是否使用手腕相机

  • 上位机启动包含功能：

    • 相机功能
    • 二维码检测功能
    • yolo目标检测功能
  1. 配置文件