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配置文件说明

基础说明​

  • 电机的运动方向
    • 电机的旋转方向和机器人的坐标系正方向一致，符合右手定则。用右手握住电机旋转轴，让拇指指向旋转轴的正方向（旋转轴正方向和机器人的坐标系正方向一致）其余四指的弯曲方向表示旋转的正方向。
    • 机器人正方向：往前->x轴正方向，往左->y轴正方向，往上->z轴正方向。
    • 比如1号髋关节roll轴心与机器人x轴平行，则该电机根据右手定则，绕着机器人x轴旋转的方向即为正方向。
    • 再如：踝关节是由并联杆控制，两个电机轴心与机器人y轴平行(4代)，则该电机根据右手定则，绕着机器人y轴旋转的方向即为正方向。

    • 注意：膝关节比较特殊，膝关节正方向判断应该看关节的旋转方向而不是看电机的旋转方向(4代上无影响，4pro上的反关节会有差异)

  • ROS主从机设置
    • ROS主从机设置用于上下位机通信完成数据传输，根据机器人实际ip进行配置，具体在~/.bashrc或者~/.zshrc中进行配置
    export ROS_MASTER_URI=http://10.10.20.90:11311/ #下位机作为ROS主从机的主机，ip为实际ip
    export ROS_IP=10.10.20.90
    export ROS_MASTER_URI=http://10.10.20.90:11311/ #上位机作为ROS主从机的从机，ip为实际ip
    export ROS_IP=10.10.20.29
    • 需要先启动主机的程序后才能够启动从机程序，主从程序结束从机的程序也会关闭

腿部零点文件说明​

  • 路径：/home/lab/.config/lejuconfig/offect.csv (上位机)
  • 共14个电机零点，0~5 为左腿电机零点，6~11 为右腿零点，12为左肩部电机零点，13为右肩部电机零点

手臂末端执行器配置文件说明​

  • 路径：kuavo-ros-control/src/kuavo_assets/config/kuavo_v42/kuavo.json ，注意要修改机器人型号对应的配置文件。
  • 在kuavo.json文件中配置EndEffectorType为qiangnao时手臂末端执行器是强脑灵巧手；为lejuclaw时末端执行器是自研夹爪（二指爪）。