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SDK介绍

本SDK主要用于控制机器人各个部分的运动和状态。使用ROS1（Robot Operating System）框架，通过发布和订阅消息(ROS Topic)以及调用服务(Ros Service)来实现对机器人的控制

代码架构​

  • SDK包含有机器人上位机与下位机两部分的话题和服务调用，使用前需要确保上、下位机主程序启动，参考快速调试中基础控制部分

上位机​

  • 功能说明：机器人的上位机为头部nuc，负责图像、音频的处理与解析，比如语音交互、视觉特征检测等；上位机安装有软路由软件，与下位机通过网线连接并给下位机分配ip；在机器人ROS的主从机系统中，上位机作为从机

下位机​

  • 功能说明：机器人下位机为胸部nuc，负责整机的运动控制，比如机器人逆运动学、步态算法等；下位机通过网线与上位机连接建立通讯；在机器人ROS的主从机系统中，下位机作为主机(master)

说明​

  1. SDK目录结构说明
  • kuavo_sdk/
    • msg：ROS Topic消息格式定义文件
    • srv：ROS Service格式定义文件
    • sdk：SDK 案例程序
    • CMakeLists.txt/package.xml：编译配置文件

SDK环境构建​

catkin build kuavo_sdk

使用​

  • source 环境变量
source ~/devel/setup.zsh # zsh还是bash根据使用终端环境选择
  • 执行SDK示例程序
python3 src/kuavo_sdk/sdk/01_use_music/playmusic.py # 音频播放示例

SDK版本​

  • 版本：1.0
  • 发布时间：2024-12-28