机器人移动与步态控制接口

KUAVO SDK 提供了全面的机器人移动和步态控制接口，支持多种运动模式和步态切换。这些接口被封装在 KuavoRobot 类中，为开发者提供简单直观的调用方式。

---

基础移动接口

walk

函数名	函数原型
功能概述	控制机器人连续行走
参数
linear_x	float: x轴方向线速度，范围 [-0.4, 0.4] m/s
linear_y	float: y轴方向线速度，范围 [-0.2, 0.2] m/s
angular_z	float: z轴角速度，范围 [-0.4, 0.4] rad/s
返回值	bool: 控制成功返回 True，失败返回 False

step_by_step

函数名	函数原型
功能概述	控制机器人单步行走到目标位置
参数
target_pose	list: 目标位姿 [x, y, z, yaw]（单位：米, 弧度）
dt	float: 每步时间间隔，默认 0.4 秒
is_left_first_default	bool: 是否左脚先迈步，默认 True
collision_check	bool: 是否进行碰撞检查，默认 True
返回值	bool: 控制成功返回 True，失败返回 False

---

步态模式接口

stance

函数名	函数原型
功能概述	使机器人进入站立模式
返回值	bool: 切换成功返回 True，失败返回 False
注意	可调用 KuavoRobotState.wait_for_stance() 等待进入站立模式

trot

函数名	函数原型
功能概述	使机器人进入小跑步态
返回值	bool: 切换成功返回 True，失败返回 False
注意	可调用 KuavoRobotState.wait_for_walk() 等待进入小跑模式

stop

函数名	函数原型
功能概述	停止机器人所有运动
返回值	bool: 控制成功返回 True，失败返回 False
注意	紧急情况下应立即调用此函数停止机器人

squat

函数名	函数原型
功能概述	控制机器人下蹲高度和俯仰角
参数
height	float: 相对于正常站立高度的偏移量（单位：米），范围 [-0.3, 0.0]
pitch	float: 躯干俯仰角（单位：弧度），范围 [-0.4, 0.4]
返回值	bool: 控制成功返回 True，失败返回 False

---

使用示例

from kuavo_humanoid_sdk import KuavoSDK, KuavoRobot
import time

def main():
    # 初始化SDK
    if not KuavoSDK().Init():
        print("SDK初始化失败!")
        return
        
    robot = KuavoRobot()
    
    # 进入站立模式
    robot.stance()
    time.sleep(2)
    
    # 进入小跑模式
    robot.trot()
    time.sleep(1)
    
    # 向前行走4秒
    duration = 4.0
    speed = 0.3
    start_time = time.time()
    while (time.time() - start_time < duration):
        robot.walk(linear_x=speed, linear_y=0.0, angular_z=0.0)
        time.sleep(0.1)
    robot.stance()
if __name__ == "__main__":
    main()

详细示例请参考SDK示例代码：

• 速度控制： <kuavo-ros-opensource>/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/motion_example.py
• 单步控制： <kuavo-ros-opensource>/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/step_control_example.py

注意事项

初始化要求

• 使用控制接口前必须调用 KuavoSDK().Init() 进行初始化

速度限制

• 前后速度 (linear_x): [-0.4, 0.4] m/s
• 左右速度 (linear_y): [-0.2, 0.2] m/s
• 转向速度 (angular_z): [-0.4, 0.4] rad/s

单步行走模式

• 确保目标位置安全可达
• 建议开启碰撞检查
• target_pose 必须包含 [x, y, z, yaw] 4个元素

步态切换建议

• 切换前确保机器人状态稳定
• 添加适当延时等待切换完成
• 使用 wait_for_xxx() 函数确保切换完成（如 wait_for_stance()）