机器人导航案例

• 机器人导航案例
• Kuavo 上位机导航程序编译手册
  • 程序编译
    • 1、获取代码
    • 2、导航功能包编译
    • 3、添加source环境变量
• Kuavo 上位机导航GUI界面使用手册
  • GUI界面
    • 1、程序启动
    • 2、GUI界面简介
    • 3、机器人系统信息显示模块
    • 4、地图管理模块
      • 4.1 建图指令
      • 4.2 当前地图名称
      • 4.3 地图切换
      • 4.4 地图删除
    • 5、任务管理模块
      • 5.1 任务执行控制
      • 5.2 当前任务状态
      • 5.3 机器人基本信息
• Kuavo 上位机导航程序建图与导航使用手册
  • 1、建图
    • 1.1 程序启动
    • 1.2 建图步骤
    • 1.3 路径与路径点设置步骤
      • 1.3.1 路径点设置
        • 界面操作
        • 使用代码操作
      • 1.3.2 路径设置
        • 界面操作
        • 代码操作
    • 1.4 任务点设置步骤
      • 界面操作
      • 代码操作
  • 2、导航
    • 2.1 RVIZ 界面导航
    • 2.2 任务点导航
      • 界面操作
      • 代码操作
• 导航接口说明手册
  • 1、地图功能
    • 1.1 建图及地图管理指令
      • MappingSrv.srv 定义
    • 1.2 地图信息显示
    • 1.3 机器人地图文件及列表获取
      • 1.3.1 地图文件
      • 1.3.2 获取地图列表
      • MapLists.msg 定义
    • 1.4 数据包离线建图
    • 1.5 切换当前使用地图
      • SetParamsSrv.srv 定义
  • 2、定位功能
    • 2.1 初始化定位
      • 2.1.1 初始化定位指令
      • InitPose.msg 定义
      • Pose3D.msg 定义
      • 2.1.2 使用 Rviz 初始化
    • 2.2 定位实时信息显示
    • 2.3 定位状态
    • 2.4 关闭初始化定位
  • 3、 路径编辑
    • 3.1 节点编辑
      • 3.1.1 编辑节点
      • EditNode.srv 定义
      • 3.1.2 使用图像像素编辑节点
    • 3.2 道路编辑
      • EditRoute.srv 定义
    • 3.3 当前道路信息
  • 4、任务点编辑和测试
    • 4.1 任务点编辑
      • 4.1.1 编辑任务点
      • EditTask.srv 定义
      • 4.1.2 使用图像像素编辑节点
    • 4.2 当前地图任务点列表
      • TaskNodes.msg 定义
  • 5、导航功能
    • 5.1 导航输出
      • 5.1.1 规划路径输出
      • 5.1.2 控制指令输出
      • 5.1.3 障碍物状态输出
    • 5.2 任务点导航
      • SetTaskSrv.srv 定义

机器人导航案例

• 机器人导航案例包括功能有：雷达slam建图、路线规划、定位与导航、停障

Kuavo 上位机导航程序编译手册

程序编译

1、获取代码

git clone https://www.lejuhub.com/ros-application-team/kuavo_ros_navigation.git 
或 
git clone ssh://git@www.lejuhub.com:10026/ros-application-team/kuavo_ros_navigation.git

2、导航功能包编译

• 注：若非第一次编译，需删使用命令 sudo rm -rf build devel 除编译文件

• 使用以下命令编译即可

cd ~/kuavo_ros_navigation/
catkin_make

3、添加source环境变量

• 注：若~/.bashrc中已有该部分环境变量，可不用执行下述操作

echo "# kuavo_ros_navigation 
source ~/kuavo_ros_navigation/devel/setup.bash --extend" >> ~/.bashrc

Kuavo 上位机导航GUI界面使用手册

GUI界面

1、程序启动

roslaunch dx_chassis_manager dx_chassis_manager.launch

roslaunch nav_gui nav_gui.launch 

2、GUI界面简介

• 程序启动以后出现以下界面

  

• 定位导航 GUI 界面是基于《定位导航系统 API 定义》里的 API 接口，开发的一款集地图管理、任务管理和图片保存功能的 GUI 界面，目的是方便快速测试机器人的功能，省去命令终端手敲命令行的烦恼。

  

• 其中导航 GUI 界面整体布局：黄色为机器人系统信息显示模块，红色为地图管理模块，绿色为任务管理模块

3、机器人系统信息显示模块

• 该部分连接机器人信息，显示机器人的ID以及机器人导航系统的版本号

  

4、地图管理模块

• 该部分为地图管理模块，主要功能有：建图指令、地图保存指令、设置机器人当前地图等

  

4.1 建图指令

• 建图命令框，map cmd 中有以下类选项：

  

• 其中

    --- None：无动作
    --- Map：新建地图
    ---MapAndRecord： 新建地图的同时记录 rosbag 包
    ---Save：保存新建的地图，然后自动切换为导航模式，并使用新建的地图
    ---Delete：删除地图

• 地图路径（地图名称）,该路径为地图的相对路径，地图基路径为 “/home/kuavo/maps”

• 例：因此当地图名称为 “test” 时，机器人的地图绝对路径为 “/home/kuavo/maps/test” ，当地图名称缺省时，机器人地图绝对路径为“/home/drivex/maps”

• 建图之前，可以在 Map Dir 中输出此次建立地图的名称。例如我想要建立名为 lejurobot 的地图，可以在 Map Dir 中输入lejurobot

  

• 地图建立完成以后，在 map cmd 中，选择 Save 保存地图

  

4.2 当前地图名称

• 在Map Current 标签中，可以看到机器人当前使用的地图名称 map cmd 中

  

4.3 地图切换

• “Map Select” 下拉列表里是机器人内存储的所有有效地图名称列表，点击并选择相应条目，即可实现地图的切换。

  

4.4 地图删除

• 首先，”Map Dir”栏里输入要删除的地图名称，如“test”，然后，“Map Cmd”下拉列表里选择“Delete”指令，删除指定地图

  

• 注意：为了防止定位程序出错，不允许删除当前使用的地图，也即“Map Current”栏显示的地图，否则会弹出警告信息，如果确实要删除该地图请先切换到其它地图，然后再重新执行删除

5、任务管理模块

• 任务管理模块主要由任务执行控制、当前任务状态显示和机器人基本信息三部分组成

  

5.1 任务执行控制

• 按钮“Manual/Auto”：模式切换手动/自动运行任务
• 按钮“AutoTask”：开始执行自动任务
• 按钮“NextTask”：强制开始下一个任务
• 下拉列表“ManualTask”：手动选择要执行的任务

5.2 当前任务状态

• Task id – 当前正在执行任务的 id 号
• Time delay – 当前任务点到达之后的等待时间，单位：s，当 time delay 大于 0 时，机器人到达该目标点之后等待时间超过 time delay 之后就会自动执行下一个任务点，当 time delay 小于 0 时，机器人将一直等待直到其它节点下发下一个任务点。
• Task State: 执行当前任务点的状态如下：
  1. IDEL – 机器人未执行任何任务
  2. FOLLOW – 机器人正在执行当前任务，且机器人离目标点较远
  3. ARRVING – 机器人正在执行当前任务，且机器人离目标点较近，此时机器人会降速
  4. ADJUSTDIRECTION – 机器人正在执行当前任务，机器人位置已经到达，正在调整航向角
  5. ARRIVED – 机器人成功到达目标点，机器人停止，直至下一个任务下发
  6. FAIL—机器人到达目标点失败，机器人停止，直至下一个任务下发

5.3 机器人基本信息

• Robot vel-> 机器人实时速度信息：
  • vx(m/s): 行驶线速度（前后），前向为正，单位:m/s
  • vy(m/s): 行驶角速度（左右），左向为正，单位:m/s
  • wz(rad/s): 行驶角速度，逆时针为正，单位: rad/s

Kuavo 上位机导航程序建图与导航使用手册

1、建图

1.1 程序启动

• 启动导航程序之前确保程序已经编译

roslaunch dx_chassis_manager dx_chassis_manager.launch

roslaunch nav_gui nav_gui.launch

1.2 建图步骤

• 在GUI界面中，在 Map Dir 中添加本次建图的名称，然后将 Map Cmd 中切换为 Map ，之后打开 RVIZ ， 移动机器人进行建图

  

• RVIZ 建图界面

  

• 建图完成以后，在GUI界面 Map Cmd 中切换为 Save 保存地图

  

• 之后RVIZ界面效果如下图所示

  

1.3 路径与路径点设置步骤

• 地图建立完成以后，需要编辑道路，即告诉机器人哪部分道路为可行使区域。同理我们现实的道路，城市与城市之间通过道路相连，这就是道路（路径），城市就是路径点。

• 导航采用基于道路的搜索方式，道路包含包含连通关系（节点之间的连通）、道路宽度、道路最大限速、通行状态（正常/禁止通行）。编辑道路主要分为两个步骤：节点编辑和道路属性编辑。道路、节点和任务点都可以进行增加和删除操作，当新增节点/道路/任务点 id 与旧的相同时会对旧的站点/道路/任务点进行覆盖。

1.3.1 路径点设置

• 路径点设置分为有两种操作方式：

界面操作

• 在RVIZ界面左上角点击 panels -> add new panel -> Route 进入路径点编辑界面，其中红色部分为路径编辑，黄色部分为路径点编辑

  

  

  

• 可以拖动“Route”插件到任意位置

  

  

• 1、设置编辑命令，点击“Node Cmd（Add/Delete）”下方按钮，按钮显示会在“Add”和“Delete”之间切换，显示值即为当前命令状态；注意：当命令为“Add”时节点 ID 已存在时，会覆盖原来节点信息；

• 2、设置编辑的节点 ID，在“Target Node id:”下方输入框内输入节点 ID（>=0），当编辑完一个节点后，输入框内 ID 编号会自动+1，如果显示值与目标值一致则无需更改；

• 3、设置节点任务属性， 点击 “Node Attr Task（ None/Charge ）” 下方按钮 ，按钮显示会在“None“ 和“Charge”之间切换，同样显示值即为当前属性状态；

• 4、当设置完以上三项且确认机器人开到目标位姿后，点击“Edit Node”按钮，命令执行完后会弹出一条消息框，提示当前命令执行状态，阅读确认后请关闭消息框。

  

• 添加路径点示例

  

  

• 删除路径点示例

  

使用代码操作

• 调用 /srv_edit_node 服务增加还是删除路径点

rosservice call /srv_edit_node "{cmd: '', id_node: 0, attr_task: '', x: 0.0, y: 0.0, theta: 0.0}"

• 增加或删除道路点使用说明，在 cmd 中输入 Add 或 Delete 选择此次是增加还是删除路径点，在 id_node 中输入此次操作的 id ，在 attr_task 部分可选择默认，在 x: 0.0, y: 0.0, theta: 0.0 中输入此次操作路径点的位置，以下是示例以及操作成功的提示（红色部分为路径点添加示例，黄色部分为添加成功示例）：

  

1.3.2 路径设置

• 路径点设置完成以后，需要将路径点相连形成道路（即机器人可行使区域）

界面操作

• 1、设置编辑命令，点击“Route Cmd（Add/Delete）”下方按钮，按钮显示会在“Add”和“Delete”之间切换，显示值即为当前命令状态；注意：当命令为“Add”时道路 ID 已存在，则覆盖原来道路信息；

• 2、设置编辑道路 ID，点击“Target Route id:”下方输入框内输入想要编辑的道路 ID，当编辑完一个道路后，输入框内 ID 编号会自动+1，如果显示值与目标值一致则无需更改；

• 3、设置道路形状属性，点击“Route Type（ Line/Circle）:”下方按钮，按钮显示会在 “Line”和“Circle”之间切换，显示值即为当前属性；

• 4、输入组成道路的节点 ID，分别在“node1 id:”、“node2 id:”和“node3 id:”输入栏中输入相应 ID 值。注意：当命令为“Delete”时，此处设置无效，可以不填；当命令为“Add”，形状属性为“Line”时，1 和 2 分别为直线起点和终点 ID，3 可以缺省；当命令为“Add”，形状属性为“Circle”时，1 和 3 为圆弧起点和终点， 2 为圆弧上其它任意一点（建议选在圆弧中间附近）

• 5、设置编辑道路属性，点击“Traffic Attribute（None/Forbidden）”下方按钮，按钮显示值会在“None”和“Forbidden”之间切换，显示值即为当前属性值；

• 6、设置道路宽度，在“Route Width（m） >= 0.4:”下方输入框内输入道路宽度，单位：m，输入数值必须>=0.4（当数值小于 0.4 时会弹出错误提示框，请关闭提示框后输入有效值）；

• 7、设置道路上机器人最大速度，在“max speed(m/s) >= 0.1:”下方输入框内输入机器人在该道路段最大速度，单位：m/s，输入值必须>=0.1（当数值小于 0.1 时会弹出错误提示框，请关闭提示框后输入有效值）；

• 8、确认以上步骤的设置无误后，点击按钮“Edit Route”，命令执行完会弹出一条消息框，提示当前命令执行状态，阅读确认后请关闭消息框。

• 示例：增加道路 5：起点->1，终点->2，通行状态->正常，道路宽度->2.0m，最大速度->0.6m/s，则编辑框和消息提示框如图

  

• 删除道路示例

  

• 道路宽度说明：道路生成以后可以为其设置道路宽度。例如在道路点2与道路点3之间生成一条路径，可以为该路径设置宽度与最大速度，即在建立道路时在 Route Width 中设置道路宽度(可根据实际宽度设置)，在RVIZ中看到的蓝色线为道路中心线，道路宽度则在该中心线两边各平分一半，道路边界是虚拟的，不会显示出来。假设该道路宽度为2m,即在蓝色线两边各延伸1米。

  

• 道路最大速度说明：道路生成以后可以为其设置最大速度，即限制当前道路机器人的速度。例如设置最大速度为 0.6m/s， 则导航时，机器人在该道路上的最大速度就不会操作 0.6m/s。

• 另外限制机器人的最大速度有两部分，第一部分为道路限速，第二部分为机器人配置文件(src/hr_nav_controller/00_contoller/dx_chassis_manager/cfg/leju_03/params_motion_control.yaml)限速，两则限速取最低。例如道路限速为 0.6m/s，机器人配置文件限速为 0.4m/s, 则在行使时的最大速度则为 0.4m/s，总之机器人的最终速度取决于两则最低速度。

代码操作

• 调用 /srv_edit_route 服务增加还是删除路径

rosservice call /srv_edit_route "{cmd: '', id_route: 0, type_route: '', id_node1: 0, id_node2: 0, id_node3: 0, attr_traffic: '',
  width: 0.0, max_speed: 0.0}" 

• 增加或删除道路使用说明，在 cmd 中输入 Add 或 Delete 选择此次是增加还是删除路径，在 id_node1 与 id_node2 中输入此次操作的 id ,id_node3不输入任何值，在 attr_traffic 部分可选择默认，在 width 中输入当前路径的宽度，在 max_speed 中输入当前道路的最大速度，以下是示例以及操作成功的提示：

  

1.4 任务点设置步骤

• 可以通过设置任务点让机器人到达指定位置完成指定任务

界面操作

• 在RVIZ界面左上角点击 panels -> add new panel -> EditTasks 然后点击右下方“OK”，在 Rviz 左侧列表中将出现“EditTasks”插件，如果需要挪动“EditTasks”插件位置，可以鼠标光标放置在插件上方灰色区域。单击鼠标左键拖动到任意位置。进入任务点编辑界面

  

• 1、设置编辑命令，点击“Task Cmd（Add/Delete）”下方按钮，按钮显示会在“Add”和“Delete”之间切换，显示值即为当前命令状态；注意：当命令为“Add”时节点 ID 已存在时，会覆盖原来节点信息；

• 2、设置编辑的任务 ID，在“Task id:”下方输入框内输入节点 ID（>=0），当编辑完一个节点后，输入框内 ID 编号会自动+1，如果显示值与目标值一致则无需更改；

• 3、设置节点任务属性，点击“Task Attr（None/Charge）”下方按钮，按钮显示会在“None“ 和“Charge”之间切换，同样显示值即为当前属性状态；

• 4、当设置完 a.b.c 三项且确认机器人开到目标位姿后，点击“Edit Node”按钮，命令执行完后会弹出一条消息框，提示当前命令执行状态，阅读确认后请关闭消息框。

  

• 删除任务点与重命名任务点上述操作相似

  

代码操作

• 调用 /srv_edit_task 服务增加、删除、重命名任务点

rosservice call /srv_edit_task "{cmd: '', name_task: '', id_task: 0, attr_task: '', name_new: '', time_delay: 0.0,
  x: 0.0, y: 0.0, theta: 0.0}" 

• 增加或删除道路使用说明，在 cmd 中输入 Add 或 Delete 或在 ReName 选择此次是增加、删除还是重命名任务点，在 id_task 中输入此次操作的 id ,在 x: 0.0, y: 0.0, theta: 0.0 中输入任务点坐标，其他均可选择默认，以下是示例以及操作成功的提示：

  

2、导航

• 注意：导航目标点和当前点必须在道路网范围内

2.1 RVIZ 界面导航

• 在 RVIZ 界面中 使用 2D nav Goal 完成目标点设置，目标点设置完成以后就会出现路径规划（即绿色的线）

  

  

2.2 任务点导航

界面操作

• 任务点设置完成以后，可以在界面中导航去对应的任务点，即在 manualtask 中选择要去的任务点，选择完成以后机器人就会导航到该位置。

  

代码操作

• 调用 /srv_set_task 服务增加、删除、重命名任务点

rosservice call /srv_edit_task "{cmd: '', name_task: '', id_task: 0, attr_task: '', name_new: '', time_delay: 0.0,
  x: 0.0, y: 0.0, theta: 0.0}" 

导航接口说明手册

1、地图功能

1.1 建图及地图管理指令

功能： 建立三维地图
名称： /srv_mapping
格式： dx_nav_common/MappingSrv

MappingSrv.srv 定义

类别	格式	名称	说明
Request	string	cmd_attr	命令（Map/MapAndRecord/Record/Cancel/Save/Delete），Map—建图，MapAndRecord—建图同时录数据，Record—录数据，Cancel—取消建图/录数据，Save—保存（结束）建图/录数据，Delete—删除地图
	string	map_dir	地图名称
	string	bag_name	数据名称（缺省则用时间命名）
	float32	map_resolution	地图分辨率/m
Response	string	cmd_res	返回 server 接收到的命令
	int32	state_execute	命令执行状态
	string	map	地图名称
	string	bag	bag 数据名称
	string	info	反馈信息

1.2 地图信息显示

• 实时地图输出
  • 名称： /map_3d
  • 格式： sensor_msgs::PointCloud2
• 实时 2D 地图输出
  • 名称： /map_2d
  • 格式： nav_msgs::OccupancyGrid
• 匹配点云输出
  • 名称： /lidar_pts_matched
  • 格式： sensor_msgs::PointCloud2
• 机器人实时位姿
  • 名称： /fuse_pose_lidar_link
  • 格式： nav_msgs::Odometry

1.3 机器人地图文件及列表获取

1.3.1 地图文件

地图文件存储路径：~/maps/map_name

• 地图点云：map.pcd
• 建图轨迹点云：trajectory.pcd
• 2D 地图图片：map_2d.pgm
• 2D 地图解析文件：map_2d.yaml（注意内含 map_2d.pgm 的绝对路径）

如果有录数据包：***.bag

1.3.2 获取地图列表

功能： 获取机器人地图列表信息
名称： /map_lists
格式： dx_nav_common/MapLists

MapLists.msg 定义

格式	名称	说明
Header	header	消息头
string[]	maps	地图列表：其中信息为地图名称 map_name；地图完整路径为基础路径：/home/user_name/maps/ + map_name；“/”表示基础路径

1.4 数据包离线建图

1. 启动建图程序，test 改成自己的地图名

   roslaunch hr_slam sim_mapping.launch map_dir:=/home/robodriver/maps/test

2. 播放 rosbag

   rosbag play --clock  *.bag

3. 保存地图

   rosservice call /srv_save_map "data: true"

   如果返回：

   success: True
   message: ''

   说明保存 3D 地图成功

4. 3D 地图转换为 2d 地图

   roslaunch dx_chassis_manager pcd_to_map_2d.launch map_dir:=/home/robodriver/maps/test

   生成 map_2d.pgm 和 map_2d.yaml

1.5 切换当前使用地图

功能： 初始化机器人位姿
名称： /srv_set_params
格式： dx_nav_common/SetParamsSrv

SetParamsSrv.srv 定义

类别	格式	名称	说明
Request	string	map_dir	使用地图文件夹地址
	float32	vel_max_linear	机器人最大线速度，单位：m/s
	float32	vel_max_angular	机器人最大角速度，单位：rad/s
	string	method_nav	导航方法（暂未开启）
	string	method_obstacle_avoid	避障方法 (Stop/Detour/None)，Stop—停止，Detour—绕障，None—忽略障碍物
Response	string	cur_map_dir	当前值
	float32	cur_vel_max_linear	当前值
	float32	cur_vel_max_angular	当前值
	string	cur_method_nav	当前值
	string	cur_method_obstacle_avoid	当前值
	string	info	反馈信息

rosservice call /srv_set_params "{map_dir: 'map_name', vel_max_linear: 0.0, vel_max_angular: 0.0, method_nav: '', method_obstacle_avoid: ''}"

2、定位功能

2.1 初始化定位

2.1.1 初始化定位指令

功能： 初始化机器人位姿

名称： /init_pose

格式： dx_nav_common/InitPose

InitPose.msg 定义

格式	名称	说明
string	method	初始化方法（Manual/RTK/GPS/Station），Manual—手动初始化，RTK—使用RTK初始化，GPS—使用GPS初始化，Station—使用地图任务点初始化
Pose3D	pose	初始化位姿，手动时有效（格式详见下表）
int32	station_id	节点ID，使用Station初始化时有效
string	station_name	站点名称，使用Station初始化时有效且station_id <= 0 时候有效

Pose3D.msg 定义

格式	名称	说明
float32	x	3D 位姿：x/y/z – 位置，单位：m；roll/pitch/yaw – 姿态，单位: rad
float32	y
float32	z
float32	roll
float32	pitch
float32	yaw

2.1.2 使用 Rviz 初始化

说明：绿色建图的根部表示机器人的位置，箭头朝向代表机器人的方向。

2.2 定位实时信息显示

• 实时地图输出
  • 名称： /map_3d
  • 格式： sensor_msgs::PointCloud2
• 实时 2D 地图输出
  • 名称： /map_2d
  • 格式： nav_msgs::OccupancyGrid
• 匹配点云输出
  • 名称： /lidar_pts_matched
  • 格式： sensor_msgs::PointCloud2
• 实时位姿输出
  • 名称： /fuse_pose_lidar_link
  • 格式： nav_msgs::Odometry
  • 频率： 100~110hz

2.3 定位状态

功能： 机器人定位状态
名称： /state_location
格式： std_msgs::Int32 (0 – None, 1 – Success, 2 – Localizing, 3 – Failure)

2.4 关闭初始化定位

功能： 关闭初始化定位
名称： /ignore_init_location
格式： std_msgs::Bool (true – 关闭初始化定位，false – 打开初始化定位)

3、 路径编辑

导航采用基于道路的搜索方式，道路包含连通关系（节点之间的连通）、道路宽度、道路最大限速、通行状态（正常/禁止通行）。编辑道路主要分为两个步骤：节点编辑和道路属性编辑。

道路、节点和任务点都可以进行增加和删除操作，当新增节点/道路/任务点ID与旧的相同时会对旧的站点/道路/任务点进行覆盖。

3.1 节点编辑

3.1.1 编辑节点

功能： 编辑节点
名称： /srv_edit_node
格式： dx_nav_common/EditNode

EditNode.srv 定义

类别	格式	名称	说明
Request	string	cmd	命令（Add/Delete），Add—增加节点，如果该节点已存在（id_node相同）则覆盖；Delete—删除节点
	int32	id_node	节点ID编号（当数值<=0时，编辑器会从上一个编辑节点的ID往后查找，返回第一个未使用的ID）
	string	attr_task	节点属性（None/Charge），None—普通节点，Charge—充电节点
	float32	x	节点的x坐标值（删除节点时可缺省），单位：m
	float32	y	节点的y坐标值（删除节点时可缺省），单位：m
	float32	theta	节点的theta角度（删除节点时可缺省），单位：rad
Response	string	cmd_res	返回server接收到的命令
	int32	state	当>=0时，返回编辑节点的id；-1 –表示编辑节点失败
	string	info	反馈信息

3.1.2 使用图像像素编辑节点

名称： /srv_edit_node_from_pixel
格式： dx_nav_common/EditNode

3.2 道路编辑

功能： 编辑节点
名称： /srv_edit_route
格式： dx_nav_common/EditRoute

EditRoute.srv 定义

类别	格式	名称	说明
Request	string	cmd	命令（Add/Delete），Add—增加节点，如果该节点已存在（id_node相同）则覆盖；Delete—删除节点
	int32	id_route	道路ID编号（当数值<=0时，编辑器会从上一个编辑道路的ID往后查找，返回第一个未使用的ID）
	string	type_route	道路形状属性（Line/Circle），Line—直线道路，需要两个节点（id_node1和id_node2有效）；Circle—圆弧道路，需要三个节点都有效
	int32	id_node1	道路起始节点ID编号（>=0）
	int32	id_node2	直线道路时终止节点ID编号，圆弧道路时的中间节点编号（>=0）
	int32	id_node3	圆弧道路的终止节点编号，（>=0）
	string	attr_traffic	道路通行属性（None/Forbidden），None—正常道路，Forbidden—道路禁止通行
	float32	width	道路宽度，单位：m
	float32	max_speed	道路最大通行速度，单位：m/s
Response	string	cmd_res	返回server接收到的命令
	int32	state	当>=0时，返回编辑道路的id；<0表示编辑失败：-1/-2/-3分别表示，id_node无效（不存在），-4—无效的宽度（负值或小于最小有效值0.4），-5—无效的最大速度（负值或小于最小有效值0.1）
	string	info	反馈信息

3.3 当前道路信息

名称： /routes_stations
格式： dx_nav_common/RoutesAndStations

4、任务点编辑和测试

任务点为机器人要去执行任务的位姿点，包含任务点ID、任务属性（是否充电）、停顿时间（任务执行完到执行下一个任务间隔时间，负值表示下一个任务是事件触发机制）。

注意：任务点要部署在道路宽度范围内！否则无法规划和自主导航到达。

4.1 任务点编辑

4.1.1 编辑任务点

功能： 编辑任务点
名称： /srv_edit_task
格式： dx_nav_common/EditTask

EditTask.srv 定义

类别	格式	名称	说明
Request	string	cmd	命令 (Add/ReName/Delete)，Add—增加任务，如果该任务已存在（id_node相同）则覆盖；ReName—重命名；Delete—删除任务
	string	name_task	任务点名称：用来标记和查找任务点，可以缺省（缺省时不能使用名称查找任务）
	int32	id_task	任务点ID编号（当数值<=0时，编辑器会从上一个编辑任务点的ID往后查找，返回第一个未使用的ID）
	string	name_new	修改后的新名称
	string	attr_task	任务点属性（None/Charge），None—普通任务点，Charge—充电任务点
	float32	time_delay	底盘执行任务后等待时间，单位：s，如果为负值，表示执行下个任务是触发机制，机器人将一直等待直至下一个任务下发
	float32	x	任务点的x坐标值（删除节点时可缺省），单位：m
	float32	y	任务点的y坐标值（删除节点时可缺省），单位：m
	float32	theta	任务点的theta角度（删除节点时可缺省），单位：rad
Response	string	cmd_res	返回server接收到的命令
	int32	state	当>=0时，返回编辑任务点的id；-1 –表示编辑节点失败
	string	info	反馈信息

4.1.2 使用图像像素编辑节点

名称： /srv_edit_task_from_pixel
格式： dx_nav_common/EditTask

4.2 当前地图任务点列表

功能： 当前地图任务点列表
名称： /task_nodes
格式： dx_nav_common/TaskNodes

TaskNodes.msg 定义

格式	名称	说明
Header	header	消息头
TaskInfo[]	tasks	当前地图任务列表，TaskInfo信息详见上表

5、导航功能

注意：导航目标点和当前点必须在道路网范围内。

5.1 导航输出

5.1.1 规划路径输出

名称： /route_plan_pose_array
格式： geometry_msgs::PoseArray

5.1.2 控制指令输出

名称： /cmd_vel_nav
格式： geometry_msgs::Twist
频率： 约100hz

5.1.3 障碍物状态输出

名称： /state_obstacle
格式： dx_nav_common::ObstaclesState（自定义格式）

5.2 任务点导航

功能： 发布/取消任务点
名称： /srv_set_task
格式： dx_nav_common/SetTaskSrv

SetTaskSrv.srv 定义

类别	格式	名称	说明
Request	string	cmd_attr	命令（New/Cancel），New—发布一个新的任务点，Cancel—取消任务点
	string	task_attr	任务类型（None/Charge），None—普通任务，Charge—充电任务
	int32	task_id	任务ID：当ID > 0时有效；当ID<=0时无效，此时使用pose_task信息
	Pose3D	pose_task	任务点位姿（格式见上表）
Response	string	cmd_res	返回server接收到的命令
	int32	state_execute	命令执行状态: 1—机器人当前位姿未知；2—当前位姿不在道路内；3—目标位姿不在道路内
	string	info	反馈信息