KUAVO人形机器人训练场(科研版)案例概述
声明
- ⚠️⚠️⚠️ 注意： 该案例为选配案例仅向选配过的用户开放
- 产品名称：KUAVO人形机器人训练场(科研版)
- 产品定位：构建开箱即用的科研训练场，助力高校、实验室人形机器人具身科研与应用开发
- 核心平台：乐聚人形机器人平台（**KUAVO-4PRO** **&** **KUAVO-LB**）
一、概述
KUAVO人形机器人训练场(科研版) 是一款专为科研机构与高校实验室设计的综合解决方案，集成了具身智能本体 (KUAVO-4PRO & KUAVO-LB)、数据采集工具链以及模型训练与部署套件。通过本方案，用户可轻松实现从数据采集到模型训练到模型部署的全链条闭环，助力人形机器人具身智能科研与应用开发。
二、架构与核心优势
1. 架构
- 具身智能本体：KUAVO-4PRO 或 KUAVO-LB 人形平台，作为数据采集与模型部署的物理载体，适配多场景应用。
- 数据采集工具链：覆盖数据采集全流程，从采集任务创建、采集配置、数据上传、数据导出、数据筛选，数据转换、数据管理，一站式解决数据获取难题。
- 模型训练与部署：搭载 NVIDIA Jetson AGX Orin 开发套件（算力高达 275 TOPS）；提供高算力训练平台，支持边缘侧高效训练与部署，加速科研成果落地。
三者关系
具身智能本体负责采集真实场景数据；数据采集工具链对数据进行标准化处理；模型训练与部署套件基于处理后的数据进行模型训练；并将训练好的模型重新部署至本体上。形成数据到模型的全链条闭环。
2. 核心优势
- 高性能具身智能本体：KUAVO-4PRO 与 KUAVO-LB 人形平台，提供物理执行能力与算力支持，满足多样化科研需求。
- 完善的数据采集工具链：从数据采集到存储到数据标准化处理，全流程自动化处理，降低数据获取门槛，统一数据标准。
- 丰富的训练方案：提供多种预训练模型与训练框架，支持用户自定义训练任务，加速科研探索。
三、核心目标
1. 降低具身智能开发门槛
- 实现路径：通过完善的工具链，用户无需专业编程技能，即可完成数据采集转化、训练、部署全流程，助力开发具身智能模型。
2. 统一数据标准
- 实现路径：工具链内置数据标准化模块，确保采集数据的一致性与可复用性，打通本体、数据、训练、模型边界。
3.整合具身开发工具
- 实现路径：提供一站式开发平台，减少重复造轮子，驱动科研成果高效转化，加速具身智能科研进程。
四、组件详解
1. 具身智能本体
- KUAVO-4PRO 和 KUAVO-LB：双平台支持，支持多场景应用，满足复杂任务执行需求。
- 应用场景：工业巡检、服务机器人、科研实验等。
| 产品名称 | 简介 | 了解更多 |
|---|---|---|
| KUAVO 4PRO | 高性能具身本体，高仿真人形机器人，配备30自由度，专为高级研究与复杂工业应用（如装箱、搬运等）设计。 | 产品介绍 |
| KUAVO LB | 高灵活性轮式人形机器人，配备夹爪或多指灵巧手，理想用于教学演示与家庭服务等场景。 | 产品介绍 |
2. 全流程协作框架
采集管理一体化框架：整合数据采集、存储、筛选、存储、管理的代码框架。
kuavo-il-opensource 训练部署一体化框架：基于lerobot，整合模型训练、部署全流程代码，提供开箱即用的开发环境。用户无需编写底层训练/部署逻辑，仅需配置任务参数与数据路径，即可快速启动模型迭代，显著降低开发门槛与工程化成本。
3. 数据采集工具链
- 数据采集工具：集成VR采集工具，支持自动采集、自动上传，提升数据采集效率。
- 数据转换工具：支持数据格式转换（例如RosBag转Lerobot、Zarr），提升数据质量与可复用性。
- 云数据存储管理平台：支持数据上传、导出、筛选、管理，提升数据管理效率。
4. 模型训练与部署套件
- NVIDIA Jetson AGX Orin 开发套件：边缘侧算力高达 275 TOPS，支持实时数据处理与模型部署，确保系统高效运行。
- 多卡集群算力训练平台：集群架构，支持多卡集群训练，加速模型训练。
五、全流程协作框架
本方案提供了全流程协作框架kuavo-il-opensource, 用于实现具身智能的全流程开发。
通过表格形式直观展示两个代码项目的功能分工，明确用户在不同阶段应使用的工具：
| 阶段 | 采集APP核心功能 | kuavo-il-opensource 核心功能 | 协作关系 |
|---|---|---|---|
| 数据采集 | - 可视化基于VR采集RosBag包 | - 单元化RosBag采集脚本（灵活度高、易于调试） | kuavo-il-opensource中的脚本数据采集可实现快速测试采集功能，验证后序流程时，无需每次使用采集APP提供的可视化采集 |
| 数据存储、管理、转化 | - 进行数据采集任务时RosBag包自动上传云平台- 可视化数据批量转化（ RosBag→lerobot或Zarr） | - 数据转换脚本（RosBag→lerobot或Zarr） | - 采集APP可以将实时采集的数据上传至云。大训练任务时操作简便、易于管理。也可以进行可视化转化数据但是转化速度较慢 - kuavo-il-opensource提供的数据转化脚本，使用该脚本可以快速对bag包进行数据转化。 |
| 模型训练 | - 无直接功能 | - 提供lerobot/orindp训练框架 - 支持多卡集群训练 | 无直接联系 |
| 模型部署 | - 无直接功能 | - 封装部署脚本（如deploy_model.py）- 根据配置文件，自动化加载模型，调度机器人环境，自动执行模型预测的动作 | 无直接联系 |