H12遥控器使用开发案例

H12遥控器使用开发案例

1. 部署流程

执行部署脚本
⚠️ 注意: h12pro 遥控器的程序以及机器人程序，vr 程序都会使用部署时的 ROS_MASTER_URI 与 ROS_IP，请确保部署时的 ROS_MASTER_URI 与 ROS_IP 正确。确认ROS主从通信正确后再进行部署
1.1 下位机部署
```
cd <kuavo-ros-opensource>
git checkout beta
cd <kuavo-ros-opensource>/src/humanoid-control/h12pro_controller_node/scripts
sudo su
./deploy_autostart.sh
```
执行后，会自动安装依赖，并启动 h12pro 遥控器程序。
1.2 上位机部署
```
cd <kuavo_ros_application>
git checkout dev
cd <kuavo_ros_application>/src/ros_audio/kuavo_audio_player/scripts
./deploy_autostart_h12pro.sh
```
执行后会自动编译功能包，将h12遥控播放语音动作的服务设置为开机自启动并启动。根据终端中的提示选择y或n。

H12PRO 遥控器服务管理

ocs2_h12pro_monitor服务位于下位机集成了遥控器节点和监控功能，会根据系统状态自动管理遥控器程序的启停。当用户手动启动机器人程序时，h12pro 遥控器程序会自动下线。
开启服务：
```
sudo systemctl start ocs2_h12pro_monitor.service
```
关闭服务：
```
sudo systemctl stop ocs2_h12pro_monitor.service
```
开机自启动：
```
sudo systemctl enable ocs2_h12pro_monitor.service
```
关闭开机自启动：
```
sudo systemctl disable ocs2_h12pro_monitor.service
```
查看服务日志：
```
sudo journalctl -u ocs2_h12pro_monitor.service -f
```
start_h12pro_play_node服务位于上位机,将h12遥控器播放语音的相关服务设置成开机自启动。

查看机器人程序运行 LOG

sudo su
tmux attach -t humanoid_robot

检查遥控器数据是否正常

cd <kuavo-ros-opensource>
source devel/setup.bash
rostopic echo /h12pro_channel

注意事项

由于ocs2_h12pro_monitor服务 priority 比较低, 如果用户手动启动 roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch 程序时，ocs2_h12pro_node 程序将会自动下线，直到用户结束机器人程序后， ocs2_h12pro_node 程序才会自动重新上线。
存在可能用户结束机器人程序后， ocs2_h12pro_node 仍然没有上线或者没响应，请先 pkill ros 或者 sudo pkill ros 结束所有 ros 进程后，再重新启动 sudo systemctl restart ocs2_h12pro_monitor.service 服务。
如果使用的是遥控器外接模块(一个接着遥控器接收器的 USB 的设备)去接收器遥控器的数据，请在机器人上电后大概20-30秒后，再将外接模块插到机器人上。
如果重启机器人 NUC 后，遥控器数据无法正常接收，请热插拔外接模块后再试。

2. 状态机概述

基本状态

initial: 初始状态(机器人 NUC 开机，程序未启动状态)
calibrate: 校准状态(启动机器人程序带上校正参数的状态)
ready_stance: 准备姿态(启动机器人程序后，尚未站立的状态)
stance: 站立姿态
walk: walk 状态
vr_remote_control: VR 遥控器控制状态

状态转换流程图

Source 表示当前机器人状态，上图中线段的起点
Trigger 表示触发状态转换，上图中线段上的文字
Dest 表示机器人目标状态，上图中线段箭头的终点

状态转换如下：

从 initial 状态:
- initial_pre -> ready_stance
- calibrate -> calibrate
从 ready_stance 状态:
- ready_stance -> stance
- stop -> initial
从 stance 状态:
- walk -> walk
- arm_pose1/2/3/4 -> stance (手臂姿态控制)
- customize_action_RR/LL_A/B/C/D -> stance (播放语音和动作)
- stop -> initial
- start_vr_remote_control -> vr_remote_control
从 walk 状态:
- stance -> stance
- stop -> initial
从 vr_remote_control 状态:
- stop_vr_remote_control -> stance
- stop -> initial
- record_vr_rosbag -> vr_remote_control
- stop_record_vr_rosbag -> vr_remote_control

3. 遥控器配置

按键示意图
状态转换按键组合

Initial (机器人 NUC 开机，程序未启动状态) 状态转换

目标状态	按键组合	开关位置
ready_stance	C_PRESS	E_LEFT + F_RIGHT
calibrate	D_PRESS	E_LEFT + F_RIGHT

Ready_stance (启动机器人程序后，尚未站立的状态) 状态转换

目标状态	按键组合	开关位置
stance	C_PRESS	E_LEFT + F_RIGHT
initial	C_LONG_PRESS + D_LONG_PRESS	任意

Calibrate (启动机器人程序带上校正参数的状态)状态转换

目标状态	按键组合	开关位置
initial	C_LONG_PRESS + D_LONG_PRESS	任意

Stance 状态转换

目标状态	按键组合	开关位置
walk	A_PRESS	E_MIDDLE + F_MIDDLE
arm_pose1	A_PRESS	E_RIGHT + F_LEFT
arm_pose2	B_PRESS	E_RIGHT + F_LEFT
arm_pose3	C_PRESS	E_RIGHT + F_LEFT
arm_pose4	D_PRESS	E_RIGHT + F_LEFT
customize_action_RR_A	A_PRESS	E_RIGHT + F_RIGHT
customize_action_RR_B	B_PRESS	E_RIGHT + F_RIGHT
customize_action_RR_C	C_PRESS	E_RIGHT + F_RIGHT
customize_action_RR_D	D_PRESS	E_RIGHT + F_RIGHT
customize_action_LL_A	A_PRESS	E_LEFT + F_LEFT
customize_action_LL_B	B_PRESS	E_LEFT + F_LEFT
customize_action_LL_C	C_PRESS	E_LEFT + F_LEFT
customize_action_LL_D	D_PRESS	E_LEFT + F_LEFT
start_vr_remote_control	A_LONG_PRESS	任意
initial	C_LONG_PRESS + D_LONG_PRESS	任意

Walk 状态转换

目标状态	按键组合	开关位置
stance	D_PRESS	E_MIDDLE + F_MIDDLE
initial	C_LONG_PRESS + D_LONG_PRESS	任意

VR_remote_control 状态转换

目标状态	按键组合	开关位置
stance	B_LONG_PRESS	任意
initial	C_LONG_PRESS + D_LONG_PRESS	任意
record_vr_rosbag	C_PRESS	任意
stop_record_vr_rosbag	D_PRESS	任意

NOTE

遥控器按键组合中，长按(LONG_PRESS)表示按键按下后持续保持按下状态，直到听到遥控器发出 “滴” 的一声
在Stance状态下arm_pose这4组目标状态仅支持自定义播放动作,其动作文件存放在 /home/lab/.config/lejuconfig/action_files 路径下，文件名格式为 arm_pose1.tact, arm_pose2.tact, arm_pose3.tact, arm_pose4.tact
手臂动作做完后，假设手臂没有回到初始位置，可以通过 E中+F中+D键，将手臂回到初始位置
在Stance状态下customize_action这8组目标状态支持自定义播放语音和动作,需修改下位机路径为<kuavo-ros-control>/src/humanoid-control/h12pro_controller_node/config/customize_config.json的配置文件中对应目标状态的arm_pose_name动作文件的文件名(不加后缀)以及music_name音频文件名(加后缀),并且需要将对应的音频文件放到上位机路径为/home/kuavo/.config/lejuconfig/music文件夹中,tact动作文件放到下位机路径为/home/lab/.config/lejuconfig/action_files文件夹中
进入 VR 遥控遥操作状态后，遥控器将不再响应遥控器按键组合（除了紧急停止按键组合和退出 VR 遥控遥操作按键组合），直到退出 VR 遥控遥操作状态
VR 录制的 rosbag 文件存放在 ~/.log/vr_remote_control/rosbag 路径下, 按照日期和时间命名
VR 录制指定的话题配置文件存放在 <kuavo-ros-opensource>/src/humanoid-control/h12pro_controller_node/config/record_topics.json 路径下
指定录制的话题如下：
- /kuavo_arm_traj #手臂关节值
- /control_robot_hand_position #手指
- /robot_head_motion_data #头部
- 深度相机
  - /camera/depth/image_rect_raw # 深度相机图像
  - /camera/depth/camera_info # 深度相机内参（由realsense出厂前设置标定好）
  - /camera/depth/color/points # 带有深度的RGB点云（Point2D）
- RGB相机
  - /camera/color/image_raw # RGB相机图像
  - /camera/color/camera_info # RGB相机内参（由realsense出厂前设置标定好）
- 深度对齐RGB相机
  - /camera/aligned_depth_to_color/image_raw # 深度对齐RGB后的深度图像
  - /camera/aligned_depth_to_color/camera_info # 深度对齐RGB后的相机内参

摇杆配置

摇杆支持在以下状态使用：
- stance
- walk
左摇杆
- 垂直方向: X轴移动
- 水平方向: Y轴移动
右摇杆
- 垂直方向: 躯干高度控制
- 水平方向: 旋转控制
紧急停止
- 组合键: C_LONG_PRESS + D_LONG_PRESS
- 适用状态: 所有状态(除了 initial 状态)
- 假如在站立状态下触发停止，机器人会先下蹲再停止

H12遥控器使用开发案例

1. 部署流程​

2. 状态机概述​

3. 遥控器配置​

1. 部署流程

2. 状态机概述

3. 遥控器配置