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动作语音快速上手案例

目录​

简介​

本文档介绍如何快速配置乐聚机器人的动作和语音功能。支持以下机器人型号:

  • 4代标准
  • 4pro短手
  • 4pro长手

脚本位置​

  • 下位机：<kuavo-ros-opensource>/src/demo/examples_code/action_scripts
  • 上位机:<kuavo_ros_application>/demo_test/action_scripts

使用说明​

工具介绍​

本文提供了一个便捷的配置工具kuavo_tools.sh,可以帮助您快速完成动作语音的配置。该工具支持:

  1. 动作语音出厂化设置
  2. 自定义动作文件设置

运行工具:

./kuavo_tools.sh

工具会自动检测:

  • 当前用户类型(上位机/下位机)
  • Git仓库状态
  • 机器人版本(下位机)

出厂动作语音设置​

  1. 在下位机执行:
chomd +x kuavo_tools.sh
./kuavo_tools.sh
# 选择 1: 动作语音出厂化设置

工具会自动:

  • 下载对应机器人型号的动作文件到/home/lab/.config/lejuconfig/action_files
  • 更新配置文件customize_config.json
  1. 在上位机执行:
chomd +x kuavo_tools.sh
./kuavo_tools.sh  
# 选择 1: 动作语音出厂化设置

工具会自动:

  • 下载语音文件到/home/kuavo/.config/lejuconfig/music

自定义动作语音设置​

注意：本操作需要连接显示屏

  1. 在下位机执行:
./kuavo_tools.sh
# 选择 2: 自定义动作文件设置
# 第一步会打开动作文件所在目录，将你编写的tact文件拖入该目录即可，拖入以后可以关掉目录，在终端输入y，按下enter
# 第二步会用打开配置文件文本，直接修改，保存以后，关掉文本文件，在终端输入y，按下enter
  • 手动将动作文件(.tact)放入/home/lab/.config/lejuconfig/action_files
  • 编辑配置文件,设置动作与语音的对应关系
  1. 在上位机执行:
./kuavo_tools.sh
# 选择 2: 自定义动作文件设置
  • 将语音文件(.mp3/.wav)放入/home/kuavo/.config/lejuconfig/music

注意事项​

  1. 配置顺序:

    • 建议先在下位机配置动作文件和对应关系
    • 再在上位机配置语音文件

  2. 文件路径:

    • 下位机动作文件: /home/lab/.config/lejuconfig/action_files
    • 上位机语音文件: /home/kuavo/.config/lejuconfig/music
    • 配置文件: /home/lab/kuavo-ros-opensource/src/humanoid-control/h12pro_controller_node/config/customize_config.json

  3. json文件示例

{
  "customize_action_RR_A": {
    "arm_pose_name": [
      "1_挥手"
    ],
    "music_name": [
      "1_welcome.mp3"
    ]
  },
  "customize_action_RR_B": {
    "arm_pose_name": [
      "2_抱拳"
    ],
    "music_name": [
      "2_hello.mp3"
    ]
  },
  "customize_action_RR_C": {
    "arm_pose_name": [
      "3_点赞"
    ],
    "music_name": [
      "3_good.mp3"
    ]
  }
}

在机器人打开时h12的E、F拨杆位于两边，RR_A代表把E、F都拨到最右边，然后按A就能播放对应动作和语音，而LL_D就是把E、F都拨到最左边，然后按D，其余动作语音也是同理，RR意思是right，LL意思是lift。 目前仅包含出厂动作RR_A、RR_B、RR_C三套动作语音。

  • E和F拨杆位置： E和F拨杆

  • 最多支持8个自定义动作：

    • RR_A 到 RR_D
    • LL_A 到 LL_D

  • 脚本支持的语音格式：mp3、wav

故障排查​

遇到问题时，请检查：

  • 文件命名是否符合规范
  • 主从机关系是否正确设置
  • 目录结构是否完整
  • 文件访问权限是否充足
  • 下位机是否设置了 ROBOT_VERSION 环境变量