按键控制躯干逆解

• 按键控制躯干逆解
  • 1. 描述
  • 2. 编译与启动
    • 2.1 编译
    • 2.2 启动示例
  • 3. 使用指南
    • 3.1 功能概述
    • 参数说明
  • 4. 视频预览

1. 描述

• 本文介绍如何使用键盘控制机器人躯干逆解的功能

2. 编译与启动

2.1 编译

cd <kuavo-ros-control>
catkin build humanoid_controllers

2.2 启动示例

1. 启动机器人仿真环境：

cd <kuavo-ros-control>
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim.launch

2. 启动躯干逆解案例：

cd <kuavo-ros-control>
source devel/setup.bash
roslaunch motion_capture_ik control_torso.py -- --pitch_step 0.5 --height_step 0.5

3. 使用指南

3.1 功能概述

通过键盘按键实时控制机器人躯干逆解：

• W/S：机器人 PITCH 角度变化
• I/K：机器高度变化

参数说明

• pitch_step：PITCH 角度变化步长(单位为弧度)
• height_step：机器高度变化步长(单位为米)

4. 视频预览