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数据采集案例

说明​

  • 数据采集方式为通过rosbag包录制目标需求的机器人信息话题，如相机图像、手臂位置轨迹等等

示例代码​

  • 路径：<kuavo-ros-opensource>/src/demo/examples_code/record_data/rosbag_tool.py
  • 描述：该程序是一个用于录制和回放rosbag文件

关键函数说明​

1 record_rosbag(config)​

  • 功能：录制 ROS bag 文件。
  • 参数：
    • config：包含录制主题列表的字典。
  • 流程：
    1. 创建保存路径。
    2. 生成文件名。
    3. 构建录制命令。
    4. 启动录制并等待用户中断。
    5. 保存录制结果。

2 playback_rosbag()​

  • 功能：回放 ROS bag 文件。
  • 流程：
    1. 列出日期文件夹。
    2. 列出 bag 文件。
    3. 启动回放。

3 main()​

  • 功能：程序入口，显示主菜单并调用相应功能。

程序逻辑​

初始化阶段​

  1. 检查依赖：

    • 程序首先检查是否安装了 questionary 和 rich 库。
    • 如果未安装，则通过 pip 自动安装。

  2. 加载配置文件：

    • 从 record_topics.json 文件中加载需要录制的 ROS 主题列表。
    • 配置文件路径为 record_topics_path，与脚本文件在同一目录下。

  3. 设置保存路径：

    • 定义 ROS bag 文件的保存路径为 ~/.log/vr_remote_control/rosbag。

主菜单​

  1. 显示主菜单：

    • 使用 questionary.select 显示主菜单，提供两个选项：
      • 录制 VR 手臂数据和相机数据 ROSBAG
      • 回放 VR 手臂数据和相机数据 ROSBAG

  2. 用户选择操作：

    • 根据用户选择，调用相应的功能函数（record_rosbag 或 playback_rosbag）。

录制 ROS Bag 文件​

  1. 准备录制路径：

    • 获取当前日期，并创建对应的文件夹，如果文件夹已存在，则直接使用。

  2. 生成文件名：

    • 使用当前时间戳生成唯一的 bag 文件名。

  3. 构建录制命令：

    • 如果配置文件中指定了主题列表，则录制这些主题。
    • 如果未指定主题，则录制所有主题（使用 -a 参数）。

  4. 启动录制：

    • 使用 subprocess.Popen 启动 rosbag record 命令。
    • 录制过程中，用户可以通过 Ctrl+C 停止录制。

  5. 保存录制结果：

    • 录制完成后，程序会输出保存路径。

回放 ROS Bag 文件​

  1. 选择日期文件夹：

    • 列出 ~/.log/vr_remote_control/rosbag 目录下的所有日期文件夹。
    • 用户选择一个日期文件夹。

  2. 选择 bag 文件：

    • 列出所选日期文件夹中的所有 .bag 文件。
    • 用户选择一个 bag 文件。

  3. 启动回放：

    • 使用 subprocess.Popen 启动 rosbag play 命令。
    • 回放过程中，程序会输出回放文件的路径。

JSON配置文件说明​

# 当前录制的话题如下
# "record_topics": [
#   "/kuavo_arm_traj",
#   "/control_robot_hand_position",
#   "/robot_head_motion_data",
#   "/camera/depth/image_rect_raw",
#   "/camera/depth/camera_info",
#   "/camera/depth/color/points",
#   "/camera/color/image_raw",
#   "/camera/color/camera_info",
#   "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw",
#   "/camera/aligned_depth_to_color/camera_info"
# ],

配置录制话题有哪些的 json 文件在 <kuavo-ros-opensource>/src/demo/examples_code/record_data/record_topics.json 中

执行及效果​

  • 启动

    先启动想录制的话题相关程序
    cd kuavo-ros-opensource
    source devel/setup.bash
    python3 /src/demo/examples_code/record_data/rosbag_tool.py

  • 采集效果 数据采集程序效果