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故障排查

硬件​

一、EC 主站无法运行​

  1. 找不到从站:

    • 检查 XML 文件: 确认使用了正确的 XML 配置文件，该文件定义了 EtherCAT 网络的拓扑结构。
    • 检查 EtherCAT 网线: 检查网线连接是否牢固，是否存在断开或接触不良的情况。可以尝试更换线材，如果更换后还是显示断连，则可能为驱动器插座损坏，需要更换驱动器

  2. DCM out (超时):

    • 程序卡死: 检查程序是否存在死循环或阻塞，导致进程卡死。
    • CPU 内核隔离: 确认已进行 CPU 内核隔离，避免其他进程干扰实时控制程序。
    • 程序版本: 确认使用的是最新版本的程序，老版本程序可能存在已知的 bug。

  3. 通讯丢帧:

    • 网线连接: 检查网线连接是否牢固可靠。
    • 网线质量: 使用高质量的 EtherCAT 网线，避免劣质网线导致的通讯问题。
    • 驱动器座子虚焊: 检查驱动器座子是否存在虚焊。
    • 驱动器座子: 检查驱动器座子是否存在机械性损伤或接触不良。

软件​

一、docker 编译报错​

  1. catkin build humanoid_humanollers报关于motion_capture_ik相关的错:

1

catkin build motion_capture_ik 单独编译这个功能包

  1. 报关于缺少.so文件的错

2

执行echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/drake/lib' >> ~/.zshrc && source ~/.zshrc（如果是bash环境就修改bashrc）

  1. catkin build humanoid_humanollers报关于gazebo_sim相关的错:

3 

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-dev
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
catkin build realsense_ros_gazebo
catkin build humanoid_controllers
  1. catking config工作空间不对

3

/home/lab/.catkin_tools改成.catkin_tools.bak

二、上位机​

  1. load_robot_head.launch报错:

4

拉取master分支最新的commit

#确保目前处于master分支
git fetch
git pull 
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build apriltag_ros
catkin build