kuavo更新日志
版本号:1.4
更新时间：2026-03-13
当前版本：1.4
版本更新概括:部分案例适配5代,新增镜像恢复说明,科研框架,修复VR控制、步态切换、仿真运行等多项问题；优化SDK性能并新增硬件调试工具。
案例相关
- YOLOV8识别及抓取案例:适配5代人形机器人
- 优化接入豆包实时语音大模型案例:优化之后可以实现语音控制机器人做简单的动作
- 优化模仿学习使用案例
- 新增上下位机镜像恢复的说明
- 新增科研框架案例:涵盖强化学习运动控制(舞蹈,倒地起身,行走)和具身智能长程任务规划框架
新增功能
- Kuavo Humanoid SDK 新增 llm 工具类基础
- 新增多控制器切换功能，支持 MPC,使用该功能之前需联系技术支持升级驱动固件
- 新增全增量式 VR 遥操作功能
- IK 逆解模块适配带转腰功能，示例可参考robot_arm_fk_ik.py
- VR 增加单步和连续转向切换功能，正常站立时，左手摇杆左右控制单步转身，VR按 B 进入踏步状态后，左手摇杆左右控制踏步转身
- WebSocket 接口新增导航相关接口，建图、保存地图、地图列表等
- Kuavo5 新增支持双CAN总线连接方式，需要与硬件一致
- TACT 动作文件新增支持 Kuavo5 机器人腰部动作功能
- 新增Cpp版本的 VR IK 逆解模块
- Kuavo 49 版本机器人支持在 Rviz 中可视化夹爪状态
- 新增基于关节限位标定头部电机零点功能
- Roban2新增桌面软件实现零点调试功能
- Kuavo Humanoid Websocket SDK 增加下蹲接口保护、手臂碰撞检测功能
- 新增根据限位校准手臂和头部零点的功能
- 支持通过
-DUSE_LEJU_DDS=ON编译选项使用 LEJU DDS 进行控制通信 - Kuavo Quest3 VR 遥操作支持右摇杆控制单步大转向功能，需通过
use_step_turning:=true开启 - Roban2 遥控器动作按键支持在桌面软件设置自定义动作和自定义音乐功能
- Roban2 支持全新的手臂接线方式，左右手臂各连接一条 Can 总线，并连接对应的末端执行器，控制频率 500 Hz
- Roban2 新增支持基于 Can 通讯的 Revo2 灵巧手，需要刷对应 Can 版的固件
- Roban2 新增配置文件
~/.config/lejuconfig/CanbusWiringType.ini用来表示 Can 总线的接线方式，dual_bus 表示双总线 - Roban2 新增配置文件
~/.config/lejuconfig/canbus_device_cofig.yaml用于 Can 模块与总线上的设备关系描述 - Kuavo Humanoid SDK 支持机器人版本14的关节名称处理
- 更新强脑灵巧手SDK版本从
0.4.4到0.9.1版本可支持自定义can协议
修复问题
- 修复RL/MPC步态相互切换的过程中按下A键行走时，机身会出现震动、行走姿态异常问题
- 修复 Mujoco 和 Gazebo 仿真无法运行 100045 等版本机器人问题
- 修复Kuavo5 VR控制下蹲弯腰解锁手臂时跟随倒下问题
- 修复 kuavo.json 配置末端类型为
lejuclaw与实物实际不一致时程序启动报错退出问题 - 修复半身模式轮臂无法使用VR问题
- 修复G12遥控器AMP无法切换踏步功能
- 修复G12遥控器执行默认抱拳动作还未做完手臂就复位问题
- 修复手柄不能控制五代转腰
- 修复不合法tact动作文件播放时机器人动作异常问题
- Kuavo Humanoid SDK 上下蹲接口优化高度安全保护限制
- Kuavo Humanoid SDK 修复本地安装由于镜像失效导致无法安装的问题
- 修复腰部控制话题消息无时间戳 header 字段问题
- 修复 Roban 机器人容易触发pullup拉起保护问题
- Kuavo Humanoid SDK Websocket 修复调用单步接口真机容易摔倒问题
- Kuavo Humanoid SDK Websocket 修复5代机器人获取手臂的角度错误问题
- Kuavo Humanoid SDK 修复从pypi安装1.3.0 版本SDK无法正常运行问题
- Kuavo Humanoid SDK 修复本地多版本安装冲突问题
- 修复由于缺少灵巧手参数信息设置导致某些节点异常退出，无法使用手柄控制问题
- 修复五代手臂摆动幅度过小问题
- 修复 VR 半身分支复位卡顿问题
- 修复 Kuavo5 启用半身模式时手臂抽搐问题
- Kuavo Humanoid SDK 修复执行
examples/atomic_skills/robot_info_example.py获取机器人信息时报错问题 - 修复 Kuavo5 机器人踏步抖动问题
- 修复使用 Quest3 VR 遥操作时，
/tf话题发布频率过高问题 - 修复MPC-RL切换由于接触力问题导致机器人出现下蹲的情况
- 修复 music_volume 接口无法调节音量大小问题
- Quest3 启腰部后不允许摇杆控制，调整下蹲相关的约束和cost参数
- Quest3 单步转身功能增加死区时间窗口判断，防止单步被打断
- 修复 Roabn2 实物无法运行问题
- Quest3 调整切换步态逻辑,去除对左手按钮的限制
- 修复半身模式下机器人手臂抖动的问题
- 修复桌面端软件无法在 Roban2 机器人站立状态下点击运行功能
- 修复 14 版本 Roabn2 机器人在 gazebo 仿真初始化控制崩溃
- Kuavo Humanoid SDK 修复圆柱体识别功能，可识别预定指定颜色的圆柱体
- 修复单步控制接口的动态R矩阵设置，增加是否全支撑模式的判断，避免摔倒
- 修复 Quest3 单步转向保护，避免区间跳变引发抽搐摔倒
- 修正 Roban2.1 机器 双 Can 配置文件中电机方向不对问题、增加对应的硬件电机标定和方向识别工具
- hotfix: 修复因手臂电机控制模块初始化未处理电机返回的严重故障码而出现位置异常值，导致站立抽搐、乱跳问题
- 修复桌面端软件运行动作，机器人双手会先摆动一下，再执行时间轴0f处的动作帧的问题
- 修复 Roban2 手臂正逆运动学案例无法加载手臂末端 frame 错误问题
- 修复仿真执行手势动作无法获取执行状态问题
- Roban2 改善全速行走，和行走容易打滑导致向右倾斜问题
- 修复 Roban2 视觉回传打开黑屏问题并在视频回传的图像上绘制人脸识别结果
- 通过限制手臂工作空间，解决 Roban2 大幅度摆动复位会抖动的问题
- 修复 VR 半身模式下，开启和退出低延迟模式时手臂会抽动问题
- 修复使用
/play_music服务播放音频时无法获取音频是否已播放结束状态问题 - 修复在 VR 视频回传功能，相机的部分参数错误会导致 launch 无法正常启动问题
- 修复 kuavo 未配置 cmdvelLinearZLimit 导致初始化失败
- 修复强脑SDK升级到
0.9.1函数符号冲突导致无法控制 Kuavo灵巧手问题 - 修复 Roban2.1 站立状态吊起机器会失控乱甩
- 修复Roban2 revo2 灵巧手的位置控制和状态的范围(0~1000 => 0~100)
- Kuavo Humanoid SDK 修复本地 install.sh 脚本安装超时问题
- 修复
humanoid_controller/real_launch_status获取机器状态服务，初始状态错误问题
其他改进
版本号：1.3
更新时间：2025-11-18
当前版本：1.3
版本更新概括：新增接入豆包实时语音大模型、强化学习案例lab版案例、重构多个语音与视觉案例, 丰富 TACT 动作文件播放功能；修复 VR 跟随抖动、控制延迟、MPC 异常、SDK 缺失等问题；优化人脸追踪、步态控制、工具链与 IK 遥操作表现。
案例相关
- 新增接入豆包实时语音大模型案例:实现了一个实时的语音交互系统
- 完善yolov8目标检测案例:新增使用GPU加速功能
- 新增强化学习案例lab版:使用乐聚开源的leju_robot_rl仓库实现对乐聚夸父机器人的训练和部署
- 重构接入deepseek大模型语音交互案例:使用 pyaudio 打开音频流进行音频使用
- 重构大模型联网搜索与视觉推理案例:使用 pyaudio 打开音频流进行音频使用
- 重构基于人脸识别的简易语音交互案例:使用 pyaudio 打开音频流进行音频使用
- 完善模仿学习使用案例
新增功能
- 增加 h12 遥控器控制RL实现trot踏步功能，并取消stance->stance状态机转换
- 49 版本机器人新增 Mujoco仿真控制灵巧手功能
- TACT 动作文件播放支持中断功能
- h12 遥控器支持部署RL步态模型控制
- Quest3 VR 遥操作支持手柄上板机控制灵巧手全部手指开合
修复问题
- 修复大幅度动手是机器人抖动问题
- Quest VR 在RL模式下，切换手臂控制模式时进行插值避免手臂初始位置瞬间对齐人手问题
- 修复VR遥操作卡顿功能，调整电机KP/KD参数，优化电机实时控制
- 修复运动控制API文档中关于
joint_q单位描述错误问题 - 修复硬件下发扭矩指令的分段C2T问题
- 修复运动学 MPC 策略不更新问题，增加多线程竞争保护
- 修复100045和100049版本task.info中遗漏的参数
- 修复运动学MPC未捕获异常导致程序崩溃问题
- 修复一键手眼标定功能头部标定失败问题
- 优化桌面软件连接机器人后会立刻掉线断连问题
- 补充 Kuavo Humanoid sdk 中缺少的
arm_ik_free函数 - 修改 Kuavo Humanoid sdk 的错误调用
control_arm_joint_trajectory - 修复基于 IK 方式 VR 遥操作由于卡尔曼滤波器修改导致额外延迟问题
- Kuavo Humanoid SDK 修复未指定依赖 websockets 包而可能导致运行报错问题
- 修复 Quest 遥操作在某些情况无法广播信息到正确的广播地址，导致 WebRTC 图像回传无法显示
- 修复单步模式切换到 stance 步态无法终止当前单步指令的躯干目标而潜在的摔倒问题
- 修复 Quest3 WebRTC 广播地址错误可能导致 VR App 无法正确接收到图像回传问题
- 修复 Quest3 打开
control_torso控制躯干模式时躯干会下蹲到最低问题
其他改进
版本号：1.2
更新时间：2025-7-10
当前版本：1.2
版本更新概括：新增手臂示教、大模型语音交互、抓取放置案例、KUAVO SDK、触觉手控制及安全保护。修复关节保护失效、手臂异常抖动、配置错误、电机掉使能等问题。优化遥控器响应，改进日志输出与IMU滤波。
案例相关
- 新增通用案例机器人手臂示教案例:实现了手臂示教功能
- 新增通用案例大模型联网搜索与视觉推理案例:使用kimi大模型接入语音对话，实现了一个语音交互系统
- 新增通用案例基于人脸识别的简易语音交互案例：实现了一个基于人脸识别的语音交互系统
- 新增通用案例全身打太极动作案例：实现打太极的一套动作序列
- 完善通用案例键盘控制案例：使用键盘控制机器人的运动或手臂的运动
- 新增扩展案例手腕相机抓取放置案例：通过手眼标定,分别使用手腕相机和头部相机进行物品的抓取和放置
- 新增扩展案例百度EdgeBoard接入机器人案例：在百度EdgeBoard DK-1A上部署yolov3实现目标检测并接入kuavo
新增功能
- 新增名为
KUAVO Humanoid SDK的用于控制KUAVO人形机器人的综合Python SDK, 文档链接 - kuavo桌面软件添加机器人的wifi连接以及切换，下载日志分析定位问题，遥控器语音动作文件快速更换，以及代码版本管理功能, 文档链接
- 新增触觉灵巧手控制话题
/dexhand/command和左右单独控制话题/dexhand/left_command和/dexhand/right_command，以及/dexhand/touch_state话题, 并兼容原先非触觉手的ROS接口, 文档链接 - 新增灵巧手状态话题接口
/dexhand/state, 文档链接 - 单步控制接口增加支持完全指定腾空相轨迹功能
- 硬件节点默认打开关节保护检测功能，并取消触发关节保护之后的动作
- 新增机器人 weboscket 节点配置成开机启动的 systemctl 服务
- 新增版本号为 49 的机器人模型，相机模型为 orbbec Gemini 335L
- 新增夹爪手臂机器人模型，版本为47
- 下位机胸部 NUC 增加音频播放 ROS 服务
- 新增一键自检功能：IMU硬件连接，手臂电机通讯响应，灵巧手抓握测试，遥控器硬件信号，上下位机通信检查，相机/雷达/音响检查
- 路径跟踪案例添加
/cmd_pose控制机器人跟踪路径 - 新增站立时上拉保护，拉起之后，切换到挂起模式保持不动
- 新增下蹲离地保护功能，下蹲到一定程度自动切换到挂起模式，即使没有按back退出也始终保持姿态
- 新增挂起模式，通过监测总接触力挂起模式，使用进入挂起模式的初始位置作为关节参考
- 新增机器人 collision 碰撞对，实现横向移动保护
- 新增 KuavoCrashReport 工具，用于收集机器人故障信息
- 新增名为
修复问题
- 修复手眼标定功能包及手腕相机抓取功能包的部分问题
- 修复 Kuavo Humanoid SDK 增加音频视觉模块后导致的不兼容的问题
- 修复对贝塞尔曲线插值器得出的关节角度值未进行限位处理导致的插值结果存在错误的控制命令问题
- 修复 CTRL+C 等方式退出程序时，手臂电机未正常解锁问题
- 修复
/cmd_pose_world话题存在无法导致重新回到原点的问题 - 修复执行手臂电机辨识相序脚本报错找不到文件的问题
- 修复 4pro 进阶版机器人半身控制时，H12播放手臂动作异常问题
- 修复末端为夹爪时程序启动崩溃的问题，原因是：初始化夹爪 ROS timer 顺序比硬件夹爪资源要早，导致夹爪 timer callback 访问了非法的资源
- 修复 HardwareTool.py 工具校准程序报错，手臂电机设置零点时提示找不到相关文件问题
- 修复 ROBOT_VERSION 为 49 的 kuavo.json 配置文件缺少电流保护相关的配置
joint_current_limits字段 - 修复 websocket 广播机器人信息接口缺失
robot_action_file_folder字段 - 修复手眼标定 launch 文件中相机话题名称错误的问题
- 修复终端日志频繁刷音频节点检测不到设备的问题
- 修复 ROBOT_VERSION 为 49 时缺少一些配置文件错误
- 改进关节保护手部速度阈值以及关节保护电机力矩阈值
- 改进关节保护堵转检测时间窗口从 0.1 增加到 0.2
- 修复机器人半身状态下/轮臂机器人初始手臂不弯曲
- 修复仿真和实物的键盘控制，请求原地旋转(j or l)10%无法执行的问题
- 修复当前机器人不支持步态设置连续的单腿浮空状态的问题
- 修复isaac-sim仿真环境未使用最新的
sensordata_msg导致的程序启动失败问题 - 修复正常退出机器人程序手臂电机不解锁和 rosbag 包出现 active 的问题
- 修复关节保护模式下，现行腿部控制方式可能导致的电机堵转问题
- 修复 48 版本 kuavo.json 配置文件缺少
joint_current_limits导致无法启动程序问题 - 修复解算超时导致触发pullup的问题
- 修复只使用上半身和轮臂机器人手抖问题
- 修复 VNC 无法切换 WIFI 问题，
- 修复单步控制模式下未对高度进行补偿导致的高度变化问题
- 修复 h12 自启服务启动时贝塞尔插值器获取参数失败问题
- 增加运动学 yaw 滤波，修复 imu yaw 角度漂移问题
- 修复半身控制模式下，启动机器人时手臂突然抽搐的错误
- 修复触觉手控制器初始化两遍的错误，可能会影响灵巧手控制
其他改进
- 命令启动机器人程序时，h12 遥控器控制逻辑和开机自启动方式不一致问题
- 修改 h12 遥控器控制机器人站立下蹲等动作的阈值，防止出现摔倒等情况
- 硬件检查工具支持扫描和测试触觉灵巧手功能
- 更换音频播放节点 pip 源为 aliyun 避免安装等待过长时间
- 仿真环境时跳过机器人自动蹲起站立过程
- ROS_MASTER_URI 主从配置工具给所有用户都配置ROS环境
- 优化上下位机 DHCP 配置工具，默认下位机为DHCP分配主机并增加声卡 udev 规则配置
- 取消 MobileManipulatorController 启动时一直打印等待
com_height参数的日志 - 取消 MobileManipulatorController 节点启动时一直刷屏提示等待接收观测数据
版本号：1.1
- 更新时间：2025-1-24
- 当前版本：1.1
- 版本更新概括：新增手臂逆运动学、轨迹规划、夹爪控制、H12遥控器自定义动作及语音、VR视频流。修复URDF编译、H12失效、电机掉使能等问题。优化遥控器控制、yolo检测、容器启动脚本，改进头部yaw软限位。
案例相关
- 新增通用案例手臂逆运动学案例:实现了手臂正逆运动学求解
- 新增通用案例手臂轨迹规划案例:分别用三次样条插值器和贝塞尔曲线插值器实现规划机器人手臂轨迹
- 新增通用案例键盘控制案例：使用键盘控制机器人的运动
- 新增通用案例大模型使用案例：实现了一个语音交互系统
- 新增通用案例强化学习案例：使用强化学习算法控制机器人运动
- 新增通用案例二维码抓取水瓶案例：通过识别AprilTag标签，进行ik逆解计算手臂关节角度进行抓取
新增功能
- 新增乐聚自研夹爪控制接口
/control_robot_leju_claw, 文档链接 - 新增热点开机自启动功能,文档链接
- 新增h12遥控器自定义播放手臂动作及语音功能，文档链接
- 新增手臂自定义动作软件, 文档链接
- Kuavo 文档中心新增轮臂机器人介绍, 文档链接
- VR: 新增 Quest3/Vision Pro 视频流功能,文档链接
- 完善URDF模型中的camera_base说明并添加全局静态TF转换以连接odom与像素坐标系，并新增元数据虚拟相机帧数据发布
- 新增机器人启动时无需人工搀扶辅助，可从双脚悬空或贴地状态切到站立状态的功能
- 新增kuavo_assets 各个版本机器人可视化的 launch 文件和 rviz 配置
- Gazebo 仿真器支持 Realsense 实感摄像头
- 新增支持 Gazebo 仿真器和基于共享内存的中间件读写 ROS 控制接口以减低通信延迟
- 新增机器人搬箱子应用案例
- 新增足部末端高度可调节功能
- 新增单步大转向+正常走，不平地面和斜坡行走功能
- 话题
/cmd_pose和/cmd_pose_world支持控制躯干 pitch - 新增话题
/humanoid/single_step_mode用于发布机器人当前是否为单步控制状态 - VR 功能支持在结束录制和启动的时候可以指定手臂的关节位置
- 新增乐聚自研夹爪控制接口
修复问题
- 修复 URDF 更改未重新编译 cppad 导致异常不生效的问题, 已通过严格检查 URDF 文件的 MD5 校验来实现
- 修复由于缺少
lusb而导致的编译错误, 已通过在编译时先检查或安装libusb-1.0-0-dev来解决 - 修复 h12pro 遥控器无法控制机器人站立, 行走等问题
- 修复潜在的执行
sudo apt install ros-noetic-Pinocchio -y而升级版本导致的函数接口不兼容编译报错问题 - 修复程序结束后手臂电机未正常掉使能的问题
- 修复由于
/humanoid_wbc_observation话题数据维度减少修改导致 h12 遥控器播放动作失败问题 - 更正 biped_s42 机器人的 URDF 文件, 新增雷达的 TF, 调整 mesh，惯量和限位
- 修复 biped_s42 机器人头部 yaw 电机方向问题, 已根据右手定更正
- 更正灵巧手控制相关接口文档, 文档链接
- 修复 h12pro 遥控器没有正确加载
~/.bashrc中定义的 ROS 环境变量的问题 - 修复机器人站立瞬间容易受外力影响导致的瞬间异响电流问题
- 修复 43 版本的 URDF mesh 文件路径错误
- 修复在 40，41等版本只使用上半身功能是手臂抽搐问题
- 修复由于 kuavo_assets 包中 drake 相关的 URDF 文件的 mesh 文件名称不对，导致无法正常使用 VR 和 IK 功能
- 修复机器人原地踏步抽搐无法行走，VR无法启动跟随手势的问题
- 修复在半身模式下使用 VR 推摇杆会导致程序挂掉问题
- 依据实体测量数据更新 KUAVO 4Pro 总质量配置，实现仿真系统与物理实体参数一致性
- 修复机械臂关节扭矩反馈系统的电流-扭矩转换(C2T)系数校准错误
- 修复非 v42 版本机器人站立时存在抖动问题
- 新增长手臂电机配置文件 long_arm_config.yaml
- 修复地面高度估计对单步控制的影响导致摔倒问题
- 修复
/cmd_pose控制指令的自动启停触发问题，现在可以正确触发启停并支持被/cmd_vel指令覆盖 - 修复多次单步控制后容易摔倒的问题
- 修复 42 版本行走时躯干 pitch limit 晃动幅度变大问题
- 修复单步控制模式下未对高度进行补偿导致的高度变化问题
- 修复 Gazebo 仿真器中相机数据格式不完整问题, 补充使用仿真时间戳, 相机内参矩阵, 畸变参数和旋转矩阵等信息
- 修复 45 版本机器人由于 mesh 文件路径错误导致 VR 启动报错, 无法遥操作控制手臂问题
其他改进
- 添加 hardware tools 用于硬件测试故障排查, 文档链接
- 遥控器控制改进: 使用五阶低通滤波对 cmdVel 进行滤波，截止频率1hz
- 头部 yaw 关节软限位修正, 放宽至 +- 80°
- 改进容器启动脚本, 自动使用最新的镜像, 每个文件夹启动的容器名字使用不同hash区分
- 优化yolo目标检测功能，提高检测准确度，文档链接
- 优化下肢电机控制模块，提高走路，站立等动作的稳定性
- 添加 ROS snapshot 源用于指定安装
ros-noetic-pinocchio=2.6.21-1focal.20240830.092123避免升级 pinocchio 版本导致的编译错误 - 去除头部关机限位硬编码，更正为从 URDF 中获取
- 优化手臂电机模块，提升手臂电机的刷新速率至 300 Hz
- IK 模块去除求解时的关节限制， 更正为在 URDF 中定义上下限位
- 限制 pitch limit 速度上下限，避免机器人弯腰时姿态调整过于剧烈
- 优化 cppad 缓存机制，将缓存目录改为基于 URDF 哈希值的文件夹，支持保留多个版本的 cppad 缓存，实现不同 URDF 版本间的快速切换而无需重新编译
- 统一 42、45 等各个版本机器人的 URDF 中的质量
版本号：1.0
- 更新时间：2024-12-31
- 当前版本：1.0
- 版本更新概括：新增H12遥控器、VR控制、落足点规划、二维码识别、yolo检测、灵巧手功能。修复H12、VR卡顿、头部电机问题，优化URDF、启动稳定性、CPU监控，提升性能与体验。
案例相关
- 新增通用案例H12遥控器使用开发案例:使用H12遥控器控制机器人的运动
- 新增通用案例VR使用开发案例:使用VR设备控制机器人的运动
- 新增通用案例落足点规划案例:根据给定的身体姿态序列生成机器人步态
- 新增通用案例二维码检测使用案例:获取二维码基于相机坐标系和基于机器人基坐标系的不同位姿信息
- 新增通用案例灵巧手手势使用案例:执行强脑灵巧手的预设手势
- 新增通用案例路径轨迹规划案例:使用 MPC 控制器跟踪给定的固定轨迹示例
- 新增通用案例数据采集案例:通过rosbag包录制目标需求的机器人信息话题，如相机图像、手臂位置轨迹等等
- 新增通用案例yolov8目标检测案例:用yolov8实现箱子识别
- 新增扩展案例机器人导航案例:包括功能有雷达slam建图、路线规划、定位与导航、停障
新增功能
- 新增H12遥控器启动/关闭机器人;控制机器人运动:前后左右,旋转,上下蹲;启动/关闭VR模式功能，文档链接
- 新增VR启动/关闭机器人;控制机器人运动:前后左右,旋转;头部跟随;手臂跟随;灵巧手;第三人称视角功能，文档链接
- 新增二维码识别功能，文档链接
- 新增yolo目标检测功能，文档链接
- 新增手臂逆运动学功能,可以指定时间,轨迹到目标位置，文档链接
- 新增落足点规划（单步控制）功能，文档链接
- 新增强脑灵巧手功能，(./5功能案例/通用案例/灵巧手手势使用案例.md)
- 新增电池快拆功能，文档链接
- 工具: 添加支持同时开启热点和连接WIFI工具, WIFI名称
$ROBOT_NAME的热点, 密码kuavo123456,文档链接 - 更新 README 添加了开源版本容器镜像下载链接和使用指南,文档链接
- 更新 Quest3 VR 使用文档, 补充如何去除空间限制步骤,文档链接
- 新增使用基于 MPC 控制机器人行走正方形/圆形/S曲线的示例文档链接
- 支持通过修改 kuavo.json 配置文件
only_half_up_body为 true 只使能上半身电机, 并适配了半身轮臂机器人,文档链接 - 新增遥控器按键启动 VR 遥操作功能,文档链接
- 新增开机自启动遥控器控制机器人的功能, 目前支持 h12pro controller,文档链接
- 新增电机 cali 模式下辅助校准功能, 增加准备阶段按
h可查看当前操作流程提示功能,文档链接 - 新增使用 ROBOT_VERSION 环境变量设置机器人版本号, 根据版本号选择对应的配置文件,文档链接
- 新增自动根据机器人总质量修改对应模型和编译 cppad 功能,文档链接
- 新增 Quest3 手势识别功能, 支持'握拳', '点赞', 'OK', '666' 等手势, 支持在一键启动中通过
predict_gesture参数开启 - 新增 h12 遥控器启停录制 VR 的手臂轨迹和摄像头图像的功能,文档链接
- 新增实物 call_leg 参数用于校准腿部零点, 允许直接设置当前腿部位置为零点,文档链接
- 新增辅助校准功能用于快速调整手臂零点圈数回零, 实现校准圈数、以当前位置作为零点、使能掉使能等方便调试,文档链接
- 更新文档说明如何检测手臂电机运动方向,文档链接
- 补充运动控制接口文档中
/sensor_data_raw话题的详细说明和数据示例,文档链接 - 补充
/joint_cmd控制话题中 control_mode 参数详细描述,文档链接 - 更新运动控制 API 接口文档, 新增
/gesture/list,/gesture/execute手势相关服务接口,文档链接 - 新增
/cmd_pose位置控制接口,文档链接 - 新增
/cmd_vel速度控制接口,文档链接 - 新增
/play_music播放音频接口（可以指定播放音量）,文档链接 - 新增
/record_music录制音频接口,文档链接 - 新增手势执行和获取手势列表服务接口, 接口详情和支持的手势列表见,文档链接
- 更新如何实时查看到 Quest3 投屏的屏幕使用文档,文档链接
修复问题
- 修复由于
/humanoid_wbc_observation话题数据维度减少修改导致 h12 遥控器播放动作失败问题 - 更正 biped_s42 机器人的 URDF 文件, 新增雷达的 TF, 调整 mesh，惯量和限位
- 修复 biped_s42 机器人头部 yaw 电机方向问题, 已根据右手定则更正
- 修复 rosparam 获取
/mpc/mpcArmsDof和/armRealDof参数时等待条件错误问题 - 在校准腿部时不检查关节限位, 在跳圈或者编码器和零点位置相差较大时不触发保护挂掉,而是允许进入cali_leg模式校准
- 修复py和shell脚本安装之后没有可执行权限 会导致开源仓库无法rosrun执行脚本,无法使用键盘控制脚本等现象
- 修复humanoid_wbc_observation时间和mode没有更新, 可能导致运行时间久了动作不执行
- 修复 4.2 版本各个 URDF 中的机器人初始质量不一致问题
- 修复全自由度buffer未初始化问题, 导致手臂切换到非遥操作mode会崩溃
- 修复启动时quest3中有几率姿态或者手柄消息为None导致的报错
- 修复 VR 卡顿问题, 原因是增加手势识别功能在每个周期都会查询 TF 树多次, 导致循环卡顿, 已通过修改为每个周期调用一遍解决
- 修复踝关节转换中v和t错误的问题, 用上个周期的电机位置和通过电机位置换算得到的关节位置作为程序的输入，得到期望电机速度和期望电机电流
- 消除长手臂平举时无法伸直的问题, 适配所有手臂, Quest手臂长度改为实时计算
- 修复切换手臂模式时跳变问题, 原因是简化的手臂维度在切换手臂模式时没有经过mpc的插值
- 修复启动时 Quest3 中偶现姿态或者手柄消息为 None 导致的报错
- 修复手势识别导致的 VR 卡顿问题
- 修复手臂电机默认的相序辨别配置错误问题
- 修复硬件模块捕获不到 signalint 导致手臂电机无法掉使能的问题
- 修复由于 VRHandCommandNode 未初始化可能会阻塞 Ctrl+C 退出
- 修复 4pro mujoco 模型手臂高度错误导致仿真中需要修改 pitch 增益才能运行问题
- 修改手臂电机使能之后存在自动回零的问题，通过发送当前位置一次之后可以避免自动回零解决
- 修复 VR 使用提示无法找到 xx_ik.py 问题, 以及手指控制跳变问题
- 修复开机自启动遥控器控制机器人功能中错误的包路径导致的安装失败问题
- 修复脚本文件无可执行权限问题, 已通过在 cmake install 中追加权限解决
- 修复开源仓库硬件包查找路径错误问题, 使用 rospack 获取而不是通过维护环境变量
- 修复由于 IMU 校准导致机器人抖动的问题
- 修复 ROS 接口读取头部位置数据无变化问题, 原因是 hardware 模块没有上传头部电机数据
- 修复容器脚本启动时报错提示不支持 robot_version 34 版本, 已更新启动容器脚步中 robot_version 环境变量解决
- 修复遥控器启动 VR 程序时用户无法感知切换手臂控制模式的反馈, 已通过简化操作步骤, 长按遥控器扳机键解决
- 修复由于
其他改进
- kuavo_assets 更新各个版本机器人的模型快照
- 增加遥控器topic维度不对时进行提示, 防止自动触发开始发生危险
- trot步态去除SS相
- 临时禁用不正确的 quest 头部控制, 等待后续修复
- ik的末端和手肘位置存放在配置文件中, 无需按照原来的link名字的手臂urdf也能使用
- motion_capture_ik IK 节点统一使用 kuavo_asserts包中的模型文件
- 简化 4 代机器人头部和躯干模型的面数,统一 xml 的引入格式为 obj
- 优化 launch 中通过 gnome-terminal 开启的节点作为 launch 的子进程,避免 launch 退出时没有关闭节点
- 根据版本、自由度、质心模型存放 cppad 缓存, 避免混淆
- dockerfile 增加 ros-noetic-rqt-graph ROS 包安装步骤
- 重构手臂电机零点调整功能, 使用单独的零点文件 arms_zero.yaml，不存在时自动获取一次当前位置作为零点
- 移除废弃的 GPU dockerfile 文件
- 整理 URDF 模型文件, mujoco 模型文件和硬件相关的配置文件到 kuavo_assets 包中统一进行管理
- 添加 CPU 温度、频率、占用率记录和发布方便观测与调试
- 优化日志打印提示, 消除编译告警和补充开源仓库缺失的一些脚本和节点
- 移除废弃的代码,脚本和编译选项
- 新增 VR 相关节点运行状况监控功能, 如果异常会在终端打印提示用户
- 运行环境为容器时取消系统信息发布, 原因是在容器里无法读取温度传感器等信息，同时容器的性能也不能作为系统性能的参考
- 轻量化 kuavo_assets 的模型文件, 从 1.1G 减小为 130+M
- 修复头部动作执行时不断读取 json 降低效率问题