KUAVO 软件出厂文档

概述

文档用于描述 KUAVO 出厂时软件部分需要完成的工作。

型号支持

型号	支持情况
KUAVO 4.0	支持
KUAVO 4.2 pro	支持

硬件检查清单

1. NUC 镜像烧录完成
1. 电机安装完成
1. 末端执行器安装完成
1. IMU 传感器安装完成
1. H12PRO 遥控器对频完成（可选）
1. QUEST 3 设备已经安装了 KUAVO_HAND_TRACK APP

详细操作步骤

IMU 配置

使用显示器连接 NUC 后，打开 MT manager 配置 IMU 传感器

cd ~/mtmanager/linux-x64/bin
sudo ./mtmanager

扫描 IMU 设备，如下图

scan_devices

配置 IMU，加速度为2000Hz，角速度为1600Hz，四元数为400Hz，如下图

imu_configure1

配置波特率为2M，如下图

imu_configure2

点击Apply

配置PIP CONFIG

新建终端

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip config set global.trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
pip config set install.trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

机器人程序准备

拉取代码新建终端

cd ~
git clone --depth=1 https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource.git --branch dev
cd kuavo-ros-opensource
git reset --hard 5698976c89af62e884eac8ad76ad6d38473a2060 #切到指定提交 2024-11-29

新建终端

cd ~ 
sudo rm -rf kuavo_opensource && git clone https://gitee.com/leju-robot/kuavo_opensource.git --branch master --depth=1

确认机器人版本号

新建终端

例如机器人版本号为 4.2pro

echo 'export ROBOT_VERSION=42' >> ~/.bashrc # 设置机器人版本号
sudo su
echo 'export ROBOT_VERSION=42' >> ~/.bashrc # 设置机器人版本号到root用户

设置机器人重量(如果机器人重量有修改，需要重新执行一次)

新建终端，分别两次复制执行

rm -rf ~/.config/lejuconfig/TotalMassV${ROBOT_VERSION} # 删除旧的重量文件
read -p "请输入机器人重量(kg): " robot_mass  # 询问用户输入重量

echo $robot_mass > ~/.config/lejuconfig/TotalMassV${ROBOT_VERSION}  # 设置新的重量
echo "已将机器人重量设置为 ${robot_mass}kg"

设置机器人驱动板类型

使用 VSCODE 连接机器人
打开文件 ~/.config/lejuconfig/EcMasterType.ini （如果文件不存在，则新建）
如果类型为 elmo，则设置为 elmo，如果类型为优达，则设置为 youda

编译新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
catkin config -DCMAKE_ASM_COMPILER=/usr/bin/as -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source installed/setup.bash
catkin build humanoid_controllers

配置手臂电机配置文件

修改 ~/.config/lejuconfig/config.yaml 文件中的 negtive_address 参数，如下所示

negtive_address:
 - [0x0D, 0x02, 0x04, 0x08, 0x0A, 0x0B, 0x09]

配置灵巧手

新建终端

cd ~/kuavo_opensource/tools/check_tool
python3 Hardware_tool.py 

输入 b 加回车配置灵巧手 usb udev 规则

输入 c 加回车测试灵巧手(如果没反应，需要重启 NUC 使得 udev 规则生效)

电机运动方向确认

⚠️ 所有电机运动均符合右手定则(右手握住参考物体，大拇指指向参考轴正方向，四指弯曲的方向表示旋转或环绕方向。)

0秒开始时腿部电机正向运动示意

31秒开始手臂电机正向运动示意

58秒开始头部电机正向运动示意

kuaov关节正方向运动说明

检测手臂电机运动方向

新建终端

cd ~/kuavo_opensource/tools/check_tool
python3 Hardware_tool.py 

输入 e 加回车,瑞沃电机辨识方向

然后输入 1 到 14 选择手臂电机，观察电机运动方向是否符合kuaov_关节正方向运动, 如果符合，则输入 no 加回车, 如果不符合，则输入 yes 加回车

零点校准

请将工装插入机器人腿部, 如下图所示

cali_leg1

cali_leg2

请将机器人手臂摆好，如下图所示

cali_arm

启动机器人校准程序新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_leg:=true cali_arm:=true

如果只需要校准手臂，则使用以下命令新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true

在使能完腿部电机后(打印出如下图的位置之后), 零点校准之前电机运动可能会超出限位(如果没超出限位，则按 c 加回车，保存腿部当前位置作为零点)

0000003041: Slave 1 actual position 9.6946716,Encoder 63535.0000000
0000003051: Rated current 39.6000000
0000003061: Slave 2 actual position 3.9207458,Encoder 14275.0000000
0000003071: Rated current 11.7900000
0000003081: Slave 3 actual position 12.5216674,Encoder 45590.0000000
0000003091: Rated current 42.4300000
0000003101: Slave 4 actual position -37.2605896,Encoder -244191.0000000
0000003111: Rated current 42.4300000
0000003121: Slave 5 actual position 15.8138275,Encoder 207275.0000000
0000003131: Rated current 8.4900000
0000003142: Slave 6 actual position -2.7354431,Encoder -35854.0000000
0000003151: Rated current 8.4900000
0000003161: Slave 7 actual position 5.8642578,Encoder 38432.0000000
0000003171: Rated current 39.6000000
0000003183: Slave 8 actual position -16.8491821,Encoder -61346.0000000
0000003192: Rated current 11.7900000
0000003201: Slave 9 actual position -18.9975585,Encoder -69168.0000000
0000003211: Rated current 42.4300000
0000003221: Slave 10 actual position -64.5283508,Encoder -422893.0000000
0000003231: Rated current 42.4300000
0000003241: Slave 11 actual position -31.0607147,Encoder -407119.0000000
0000003251: Rated current 8.4900000
0000003261: Slave 12 actual position 49.7427368,Encoder 651988.0000000
0000003272: Rated current 8.4900000
0000003281: Slave 13 actual position 26.8544311,Encoder 97774.0000000
0000003291: Rated current 14.9900000
0000003301: Slave 14 actual position -19.9171142,Encoder -72516.0000000
0000003311: Rated current 14.9900000

将所有的 Slave xx actual position 后的数字值记录到 ~/.config/lejuconfig/offset.csv 文件中

⚠️ 注意：

如果机器人行走偏左，增大 offset.csv 文件中 1 号的值，每次修改幅度为0.5
如果机器人行走偏右，减少 offset.csv 文件中 7 号的值，每次修改幅度为0.5
如果机器人行走重心很低，请重新确认机器人质量后，重新执行设置机器人质量步骤

行走测试

启动机器人程序新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch

joy_controller

步态切换（字母键） | 按键 | 功能 | | ---- | ---- | | A | 站立模式 (STANCE) | | Y | 行走模式 (WALK) |

运动控制（摇杆）

左摇杆：控制移动方向
- 上下：前进/后退
- 左右：平移
右摇杆：
- 左右：原地转向
- 上下：调整机器人高度

功能按键

START：从悬挂状态切换到站立状态
BACK：安全退出程序

H12PRO 遥控器程序准备（如果需要）

请确认 H12PRO 遥控器已经对频完成

安装 H12PRO 遥控器程序

新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource/src/humanoid-control/h12pro_controller_node/scripts
sudo su
./deploy_autostart.sh

执行中最后会提示三个问题，分别是:

是否开启开机自启动 h12pro 遥控器控制机器人程序
是否开启 h12pro 遥控器控制机器人程序
是否重启机器人 NUC 使得配置生效

根据需求选择 y 或 n。

检查遥控器数据

新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
source devel/setup.bash
rostopic echo /h12pro_channel

拨动摇杆或者按下按键，查看数据有变化

⚠️ 此步需要启动 h12pro 遥控器控制机器人程序

开关 H12PRO 遥控器

开启服务：

sudo systemctl start ocs2_h12pro_monitor.service

关闭服务：

sudo systemctl stop ocs2_h12pro_monitor.service

开机自启动：

sudo systemctl enable ocs2_h12pro_monitor.service

关闭开机自启动：

sudo systemctl disable ocs2_h12pro_monitor.service

查看服务日志：

sudo journalctl -u ocs2_h12pro_monitor.service -f

测试 H12PRO 遥控器

基本使用：

操作	按键说明
开机	E左 + F右 + C
校准(校准完只能结束)	E左 + F右 + D

缩腿到站立：

操作	按键说明
缩腿到站立	E左 + F右 + C

站立阶段：

操作	按键说明
原地踏步	E中 + F中 + A
回到站立	E左 + F右 + D

左摇杆：

操作	按键说明
垂直方向	X轴移动
水平方向	Y轴移动

右摇杆：

操作	按键说明
垂直方向	躯干高度控制
水平方向	旋转控制

结束程序：长按 C + D(假如在站立状态下触发停止，机器人会先下蹲再停止)

VR 遥操作测试

请确保 QUEST 3 设备与机器人在同一个局域网下，并且已经安装了 KUAVO_HAND_TRACK APP

安装依赖（只需执行一次）新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
pip3 install -r src/manipulation_nodes/noitom_hi5_hand_udp_python/requirements.txt
sudo su
pip3 install -r src/manipulation_nodes/noitom_hi5_hand_udp_python/requirements.txt

启动程序

新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_with_vr.launch

⚠️ 启动注意事项：

等待机器人腿部缩起
将机器人放至离地 2cm 处
需一人扶住机器人背部
等待 10 秒让程序完全启动

打开 QUEST 3 中的 KUAVO_HAND_TRACK 应用
用户位置标定：
- 站立，双手握住手柄，放在双腿两侧（模仿机器人站立姿态）
- 长按右手柄 meta 按钮，等待圆圈转完
机器人站立
- 如果机器人双腿已经缩起
- 按下右手柄 A 键，进入站立状态(需用力扶住机器人背部)
控制方式

基础控制：

右手柄 A 键：站立状态
右手柄 B 键：返回行走状态（原地踏步）
机器人头部：自动跟随您的头部运动
扳机控制手指开合，Y键用于锁定或解锁手指控制

移动控制：

左摇杆：前后移动、左右平移
右摇杆：调整高度、左右转向

手臂控制：

长按双手柄扳机：进入手臂外部控制
移动手柄即可控制机器人手臂运动
左 X + 右 A：切换自动摆手/手臂外部控制
左 X + 右 B：保持当前姿态

结束控制：

同时按下双手柄 XY 键（建议先使用右手柄降低机器人高度后结束）

导出机器人 LOG

导出终端日志

使用 VSCODE 连接机器人
连接后打开文件夹 ~/.ros/stdout, 如下图
选择对应的日期目录，下载日志，如下图

导出 ROSBAG 日志

使用 VSCODE 连接机器人
连接后打开文件夹 ~/.ros, 如下图
选择对应的日期 ROSBAG 文件，下载日志(文件结尾以 .bag 或者 .bag.active 结尾)，如下图

KUAVO 软件出厂文档

概述​

型号支持​

硬件检查清单​

详细操作步骤​

IMU 配置​

配置PIP CONFIG​

机器人程序准备​

配置手臂电机配置文件​

配置灵巧手​

电机运动方向确认​

检测手臂电机运动方向​

零点校准​

行走测试​

H12PRO 遥控器程序准备（如果需要）​

VR 遥操作测试​

导出机器人 LOG​

概述

型号支持

硬件检查清单

详细操作步骤

IMU 配置

配置PIP CONFIG

机器人程序准备

配置手臂电机配置文件

配置灵巧手

电机运动方向确认

检测手臂电机运动方向

零点校准

行走测试

H12PRO 遥控器程序准备（如果需要）

VR 遥操作测试

导出机器人 LOG