跳到主要内容

Demo - 按键控制手臂

本程序允许用户通过键盘来控制机器人手臂臂的末端执行器（eef）在三维空间中的移动。它使用逆运动学（IK）算法来计算达到给定位置所需的关节角度，并通过插值方法平滑地改变关节的位置。

使用说明​

运行本脚本后，可通过键盘控制手臂的末端沿XYZ轴方向移动，每次步进为0.03 m:

  • w/s 按键: 控制 x 加减，

  • a/d 按键: 控制 y 加减，

  • q/e按键: 控制 z 加减，

松开按键时，程序会计算新的关节角度，并将手臂沿着平滑的轨迹移动到新位置。

运行启动​

chmod +x src/humanoid-control/humanoid_arm_control/scripts/arm_control_with_keyboard.py
source devel/setup.bash
rosrun  humanoid_arm_control arm_control_with_keyboard.py

初始化参数​

  • x_gap, y_gap, z_gap : 每次按键时EEF沿XYZ轴移动的距离，默认为0.03米。
  • time_gap : 每次移动的时间间隔，默认为0.5秒。
  • which_hand : 控制哪只手，默认为右手。
  • interpolate_num : 插值时使用的点数，默认为50。

注意事项​

如果更改了手臂模型或相关配置，请相应地调整 model_file 和其他相关参数。