VMP 咏春使用说明

概述

本文档说明如何在真实机器人上使用 VMP 控制器执行咏春动作。咏春动作包含快速的拳法和步法，对机器人硬件和参数配置有较高要求。

重要：执行咏春动作前，必须先让灵巧手握拳，防止动作过程中双手互相打到造成损坏。

source devel/setup.bash
python src/demo/gesture/gesture_client.py fist

需要将 EC 的驱动固件升级到 25007 版本或更高版本。可联系软件部或集成部同事协助。

咏春策略所需速度较大，默认的关节速度限制可能会触发底层的超速保护。建议通过数码管修改腿部电机速度限制。可联系硬件技术支持或集成部同事协助。

建议设置如下：

前四个关节：

脚踝关节：

执行咏春动作对机况要求较高，运行前请确保：

注意：VMP 控制器不宜长时间静止站立，动作完成后应尽快切换到 AMP 等常规控制器。