Roban上楼梯说明
Roban上楼梯仿真及实物启动说明
启动方法
catkin build humanoid_controllers gazebo_sim
source devel/setup.zsh或者setup.bash
- 实物版本
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch
python3 ./src/humanoid-control/humanoid_controllers/scripts/continuousStairClimber-roban.py
- 仿真版本
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_gazebo_sim.launch load_stairs:=true
python3 ./src/humanoid-control/humanoid_controllers/scripts/continuousStairClimber-roban-sim.py
# 使用终端交互的楼梯脚本，可以执行前走、转向、上楼梯，可定义上楼梯步数和楼梯偏置距离
python3 ./src/humanoid-control/humanoid_controllers/scripts/continuousStairClimber-roban.py
# 一次执行五步的固定脚本，需固定机器人距离楼梯的距离
python3 ./src/humanoid-control/humanoid_controllers/scripts/stairClimbPlanner-roban.py
- 交互脚本
使用终端交互版本启动的话，会看到下面的界面，可以使用3/4调整机器人位移到台阶前3cm的位置，之后使用1的默认设置就可以执行上楼梯
在启动站立之后至少需要运行前进脚本一次，来保证躯干和脚的位置同步,之后脚和台阶之间的距离才是实际应该在脚本规划里输入的偏置
==================================================
连续楼梯控制器
==================================================
请选择要执行的功能:
┌────────────────────────────────────────────────┐
│ 1. 连续上楼梯 (up_stairs) │
│ 2. 连续下楼梯 (down_stairs) │
│ 3. 前进/后退 (forward) │
│ 4. 转身 (turn) │
│ 5. 切换轨迹方法 (method) │
│ 6. 退出 (quit) │
└────────────────────────────────────────────────┘
请输入选择 (1-6): 1
执行连续上楼梯
请输入离楼梯的偏置距离 (默认0.01m):
请输入迈步次数 (默认5步):
连续上楼梯执行成功
==================================================
- 服务启动
如果使用服务启动的方法，可以调用服务启动src/kuavo-ros-control/src/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_humanoid_sdk/kuavo/robot_climbstair.py，功能与stairClimbPlanner-roban.py一致
注意事项
当前Roban实物进行单步移动时会存在每步向后移大约1cm的问题，经过排查应该是躯干的问题，所以实物进行移动时暂时添加了躯干的偏移来补偿后移 temp_x_offset，其其作用的方法是在上楼梯规划中每一步执行前叠加到躯干上，而由于单步接口基于躯干来规划，腿的位置也会同步前移
self.temp_x_offset = 0.002 # 临时x方向偏置，每步叠加
current_torso_pos[0] += self.temp_x_offset * (step + 1)
目前仿真版本不存在这个问题，可以正常启动
启动固定脚本robot_climbstair.py和stairClimbPlanner-roban.py时需将机器人放置在台阶前方约3cm的位置，不能太近也不能太远
仿真问题
目前gazebo仿真存在初始状态加载可能发散的问题，暂时不好定位，多开几次脚本就可以，或者在kuavo-ros-control/src/gazebo/gazebo-sim/launch/gazebo-sim.launch里编辑
<arg name="paused" value="true"/>
这样会暂停gazebo，在界面里点击开始或者空格键就基本能正常启动