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Demo - 行走特定轨迹

运行​

修改src/humanoid-control/humanoid_interface_ros/scripts/walkTrajectory.py文件的中的路径参数，执行以下命令 ：

chmod +x src/humanoid-control/humanoid_interface_ros/scripts/walkTrajectory.py # 添加可执行权限
source devel/setup.bash
rosrun humanoid_interface_ros walkTrajectory.py

注意事项: 由于是通过简单的速度控制走轨迹路径,因此速度请勿过大.

路径轨迹​

圆形​

机器人保持恒定的 yaw_v 和线性速度一直运动即可得到圆形轨迹。

参数说明：

  • radius ：半径
  • yaw_v：yaw 方向速度

正方形​

正方形轨迹由直线-转弯90度-直线-转弯90度-直线-转弯90度-直线构成。

参数说明：

  • side_length：正方形边长
  • x_v：x 轴线性速度

S 曲线​

曲线轨迹由半圆-直线-半圆构成。

参数说明：

  • radius ：曲线的半径
  • yaw_v：yaw 方向速度