Kuavo Humanoid SDK

一个全面的 Python SDK，用于控制 Kuavo 人形机器人。该 SDK 提供了机器人状态管理、手臂和头部控制以及末端执行器操作的接口。它设计用于与 ROS（机器人操作系统）环境一起工作。

警告：该 SDK 目前仅支持 ROS1。不支持 ROS2。

安装

提示：对于本 SDK 目前存在两个版本，正式发布版与beta内测版, 他们的区别是：

温馨提示：请务必明确您需要安装的版本，如果您的SDK版本与 kuavo-ros-opensource 未匹配，可能会出现某些功能不可用的错误。

安装最新的 正式版 Kuavo Humanoid SDK，可以使用 pip：

pip install kuavo-humanoid-sdk

安装最新的 beta版 Kuavo Humanoid SDK，可以使用 pip：

pip install --pre kuavo-humanoid-sdk

对于本地开发安装（可编辑模式），请使用：

cd src/kuavo_humanoid_sdk
chmod +x install.sh
./install.sh

在升级更新之前，您可以先执行以下命令来查看当前安装的版本：

pip show kuavo-humanoid-sdk
# Output:
Name: kuavo-humanoid-sdk
Version: 0.1.2
...

提示：如果您的版本号中包含字母b，则表示该版本为测试版, 比如Version: 0.1.2b113

当前为正式版，升级到最新正式版:

pip install --upgrade kuavo_humanoid_sdk

当前为beta版，升级到最新正式版:

pip install --upgrade --force-reinstall kuavo_humanoid_sdk
# 或者
pip uninstall kuavo_humanoid_sdk && pip install kuavo_humanoid_sdk

当前为正式版/beta版，升级到最新beta版:

pip install --upgrade --pre kuavo_humanoid_sdk

有关详细的 SDK 文档和使用示例，请参阅 sdk_description.md。

此外我们还提供了两种格式的文档：

我们推荐您自己执行文档脚本生成文档到本地, 文档会输出到docs/html和docs/markdown文件夹:

catkin build kuavo_msgs ocs2_msgs motion_capture_ik
chmod +x ./gen_docs.sh
./gen_docs.sh

我们推荐您使用html查看文档更加方便，比如:

请参阅 html 或 markdown 文档中，策略模块/搬箱子示例章节内容，获取更多信息。

测试

python3 -m pytest test_grasp_box_strategy.py -v

测试用例主要验证抓取盒子案例的各个策略模块：