雷达基础使用

• 雷达基础使用
  • 说明
  • 驱动下载编译
  • 配置文件修改
  • 运行
  • 消息话题

说明

• 机器人雷达位于头部位置，雷达型号为 livox Mid-360。
• 雷达详情页：https://www.livoxtech.com/mid-360
• 雷达资料页：https://www.livoxtech.com/mid-360/downloads
• 雷达官方 github 地址：https://github.com/Livox-SDK
• 雷达出厂默认ip：192.168.1.191，上位机ip：192.168.1.102

驱动下载编译

mkdir -p caktin_livox_ros_driver2/src
cd caktin_livox_ros_driver2/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 
cd livox_ros_driver2
sros1
./build.sh ROS1

配置文件修改

• 配置文件路径：livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
• 将 cmd_data_ip、push_msg_ip、point_data_ip、imu_data_ip ip 改为 192.168.1.102
• 将雷达ip改为：192.168.1.191

运行

cd caktin_livox_ros_driver2
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

雷达点云数据可视化

消息话题

• /livox/imu: 雷达内置imu信息
• /livox/lidar: 雷达点云数据信息