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VR 操作指南

1. 终端启动与连接​

1.1 以 VR 模式启动机器人​

  1. 新建终端，进入 kuavo-ros-opensource/ 目录。

  2. 执行以下指令启动机器人 VR 模式（需要 root 权限）：

    cd kuavo-ros-opensource/
    sudo su
    source devel/setup.bash
    roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel_vr.launch ip_address:=192.168.8.97  # 替换为当前使用的 VR 设备 IP

    image

1.2 启动机器​

  • 在上一步的终端中，输入 o 并回车，启动机器。

    image

1.3 连接底盘主机并重启服务​

  1. 新建终端，使用 SSH 登录底盘主机（密码：133233）：

    ssh -oKexAlgorithms=+diffie-hellman-group14-sha1 \
        -oHostKeyAlgorithms=+ssh-rsa \
        -oCiphers=+aes128-cbc,3des-cbc \
    ucore@192.168.26.22

  2. 启动服务指令：

    sudo systemctl restart urobot.service

1.4 连接 VR 并进入控制​

  1. 头戴 VR 设备，将 VR 设备连接到机器人所连接的 WiFi。
  2. 打开 VR 程序；当看到左手界面显示当前延迟时，说明 VR 已成功连接机器人。

2. VR 手柄控制说明​

2.1 手部控制（灵巧手）​

  • 手指张合：按前扳机控制手指张合。
  • 拇指开合：触摸 X / Y 键控制拇指开合。

2.2 腰部控制（必须先开启）​

  • 开启方法：
    1. 先长按 meta 按钮，等待圆圈转完。 image
    2. 再同时按下 左手上扳机 + B，开启腰部控制。
  • 关闭方法：再次同时按下 左手上扳机 + B。

注意：必须先开启腰部控制，才能进行后续的手臂解锁/固定等操作。

2.3 手臂解锁/锁定与复位​

  • 解锁手臂：同时按下 X + A。
  • 复位并锁定手臂：再次同时按下 X + A。
  • 后续如需再次解锁，重复按下 X + A 即可。

2.4 固定手臂和灵巧手​

  • 固定：同时按下 X + B。
  • 解锁并复原：再次按 X + A（即解锁手臂的操作）的同时，会复原并解除固定。

2.5 移动控制​

  • 前进/后退：向前/后推左手柄拨杆。
  • 左转/右转：向左/右推右手柄拨杆。

3. 操控流程演示​

演示视频: VR遥操视频

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