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轮臂手柄控制说明

1. 概述​

本文档说明如何使用手柄控制轮臂机器人，包括三种控制模式及其切换方式。

2. 下位机部署​

2.1 下位机分支编译​

  • 下位机分支: yang/zjy/lb-mpc-deliver-add-s61
catkin clean 
catkin config -DCMAKE_ASM_COMPILER=/usr/bin/as -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build humanoid_controllers
catkin build grab_box ar_control pytrees_actions kuavo_deploy

⚠️ 注意: 如果没有 kuavo_deploy 包，需要从 embodied 仓库拉取并直接放入 control 的 src 目录下。

2.2 下位机启动（站立）​

下位机需要开启4个终端来完成基础站立功能：

终端1 - 加载机器人控制器​

cd kuavo-ros-control
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch joystick_type:=bt2pro

终端3 - SSH连接并重启服务​

密码: 133233

ssh -oKexAlgorithms=+diffie-hellman-group14-sha1 \
    -oHostKeyAlgorithms=+ssh-rsa \
    -oCiphers=+aes128-cbc,3des-cbc \
    ucore@192.168.26.22

sudo systemctl restart urobot.service

3. 控制模式​

系统提供三种控制模式：

  1. cmd_vel 模式
  2. cmd_vel_world 模式
  3. 躯干控制模式（cmd_lb_torso_pose）

4. 遥控器按键说明​

  1. 手柄顶部按键示意图

    controller_top

    图中标注了手柄顶部的按键位置，包括：

    • LT（Left Trigger）：左扳机键
    • LB（Left Bumper）：左肩键
    • RT（Right Trigger）：右扳机键（图中用红色框标注）
    • RB（Right Bumper）：右肩键

  2. 手柄正面按键示意图

    controller_front

    图中显示了手柄正面的按键布局，包括：

    • 左摇杆：位于左上方的蓝色摇杆
    • 右摇杆：位于右下方的蓝色摇杆
    • D-pad：方向键
    • ABXY按钮：位于右上方的功能按钮（A、B、X、Y）
    • BACK键：位于左侧的功能键
    • START键：位于右侧的功能键

5. 模式切换​

切换按键组合​

目标模式按键组合说明
cmd_velLB + A键（BUTTON_STANCE）切换到 cmd_vel 模式
cmd_vel_worldLB + Y键（BUTTON_WALK）切换到 cmd_vel_world 模式
躯干控制LB + B键（BUTTON_TROT）切换到躯干控制模式

默认模式​

系统启动时默认模式为 cmd_vel 模式。

其他功能按键​

按键功能说明
BACK键杀掉程序紧急停止功能

6. 模式详细说明​

6.1 cmd_vel 模式 / cmd_vel_world 模式​

话题：/cmd_vel 或 /cmd_vel_world

控制方式：

摇杆操作控制参数功能说明
左摇杆上下方向（X轴）linear.x前进/后退线速度
左摇杆左右方向（Y轴）linear.y左右移动线速度
右摇杆左右方向（Yaw轴）angular.z绕Z轴旋转角速度

死区：0.05（摇杆输入值小于死区时视为0）

6.2 躯干控制模式（cmd_lb_torso_pose）​

话题：/cmd_lb_torso_pose

控制方式：

此模式下需要配合按键使用摇杆进行控制。

按键组合摇杆操作控制参数功能说明注意事项
LB + 左摇杆上下方向linear.x躯干X位置需要按住LB键才触发控制，松开LB键时保持当前值
LB + 右摇杆上下方向linear.z躯干Z位置需要按住LB键才触发控制，松开LB键时保持当前值
RB + 右摇杆左右方向angular.z躯干Yaw角度需要按住RB键才触发控制，松开RB键时保持当前值
RB + 左摇杆上下方向angular.y躯干Pitch角度需要按住RB键才触发控制，松开RB键时保持当前值
RT键--复位功能按下RT键时，所有躯干控制量清零（复位到初始位置），按下瞬间触发复位，复位后可以继续使用其他控制

死区：0.05

特殊说明：

  • 进入躯干控制模式时，系统会自动切换到MPC的ArmOnly模式
  • 退出躯干控制模式时，系统会恢复之前的MPC模式
  • 所有控制值采用积分方式：摇杆为正则增加，为0则保持不变，为负则减小
  • 按下RT键可以快速复位所有躯干控制量到初始位置

7. 视频演示​

演示视频: 手柄遥控视频

8. 使用提示​

  1. 模式切换：使用LB键配合A/Y/B键进行模式切换，切换时会有控制台输出提示
  2. 死区处理：摇杆输入值小于0.05时会被视为0，避免微小抖动
  3. 躯干控制：
    • 在躯干控制模式下，需要按住对应按键才能调整控制值，松开按键后保持当前值
    • 控制值采用积分方式：摇杆为正则增加，为0则保持不变，为负则减小
    • 按下RT键可以快速复位所有躯干控制量到初始位置
  4. 紧急停止：按下BACK键可以杀死程序
  5. 模式切换：模式切换前要保证手柄控制量为0，且保持2秒钟，之后才能进行模式切换
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