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Kuavo 5-W 标定全身零点

1、轮臂电机编号​

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新建终端，将手臂与头部调整到零点姿态后，启动标定程序：

cd kuavo-ros-opensource  
sudo su  
source devel/setup.bash  
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch cali:=true cali_leg:=true cali_arm:=true ##标定腿部和手臂、头部

2、按提示进入 0 扭矩并调整到零点​

当日志提示“是否执行 0 扭矩控制前六个关节”时：

  1. 如下图所示，人工处于正前方扶住机器人，避免机器人前倾或后仰下坠。

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  1. 在终端输入 y 确认后，腿部电机将进入“软”状态。
  2. 由于重力影响，下半身部分关节会下压；此时手动将 下肢3、4 号电机摆正到位。

完成后，该姿态即为机器人零点位置，如下图所示：

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3、保存零点并退出​

零点姿态调整完成后，按以下顺序操作：

  • 按 x：退出当前控制/调整流程
  • 按 c：保存零点
  • 按 q：退出程序

如下图所示：

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至此，零点标定完成。

4、下肢限位标零（v60/v62/v63）​

除启动时 0 扭矩粗标（cali_leg:=true）外，轮臂还支持交互式下肢限位标零，用于精调 4 个 PA115 下肢关节零点。

4.1 启动标定​

cd kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch cali:=true

v62/v63（ROBOT_MODULE: LUNBI_V62）H12 遥控器启动时仅附加 cali:=true，不自动执行 cali_arm。

按提示进入标零模式后（如按 a），选择：

  1. 自动 / 逐个校准模式
  2. 校准范围（轮臂可选）：
    • 4 - 校准手臂和腿
    • 5 - 校准手臂、头部和腿
    • 6 - 仅校准腿

4.2 配置说明（kuavo.json）​

下肢限位标零依赖以下 3 个字段（关节索引 0~3，对应 4 个下肢 EC 电机）：

字段含义
leg_calibration_safe_pose标零前移动到安全姿态（度）
leg_calibration_limits各关节限位处的目标角度，作为零点基准（度）
leg_calibration_directions朝限位运动方向（1 正向，-1 反向）

v62/v63 当前参数与 v60 一致，来源于 kuavo_v60/kuavo.json。

4.3 ROBOT_MODULE 说明​

值适用版本EC 电机数说明
LUNBIv60/v616（4 腿 + 2 肩）旧轮臂拓扑
LUNBI_V62v62/v634（全为腿）肩部改 Ruiwo，支持气泵末端

两者在标零流程上共用同一套逻辑，但 EC Master 电机映射不同，不可合并为同一模块名。

4.4 安全提示​

  • 标零前确认关节能运动到限位且无遮挡
  • 仅校准腿时，手臂会先移动到 calibration_safe_pose 安全姿态
  • 标零完成后按 s 保存零点
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