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Kuavo 5-W 轮臂组合案例

  • case_wheel_test_move_and_arm.py：轮臂版移动 + 手臂联合示例
  • case_wheel_pick_and_place.py：轮臂版"搜 tag + 搬箱子 + 放箱子"完整流程（argparse 参数可选 walk-mode 等）
  • case_wheel_pick_and_place_by_reach_topic.py：轮臂版完整流程（使用话题 /lb_cmd_pose_reach_time 动态等待/同步动作）

启动说明​

轮臂跑 PyTree 前，通常需要先启动两类程序（写法/顺序参考"原子技能"类文档）：

准备​

Gazebo 仿真里如果使用 apriltag_ros 连续检测，通常需要先把系统的 tag 配置改成与仿真中 tag 实际尺寸一致（只需做一次）：

sudo vim /opt/ros/noetic/share/apriltag_ros/config/tags.yaml

参考写法见 src/kuavo_humanoid_sdk/docs/markdown/pages/kuavo_strategy_v2.md 的"准备"章节。

启动轮臂下位机程序​

1. 启动下位机主程序​

  • Gazebo 仿真：使用 load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60  # 或者61,根据底盘选择版本
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
  • MuJoCo 仿真：使用 load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
  • 真实样机：使用 load_kuavo_real_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch

说明：上述两个 launch 文件位于 src/humanoid-control/humanoid_controllers/launch/，分别用于 Gazebo 和 MuJoCo 两种不同仿真环境。

2. 启动下位机相机坐标系转换机器人程序​

仅在需要识别tag时使用：

cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
rosrun ar_control ar_control_node.py

启动上位机程序​

1. TF 树转发程序（websocket server）​

在新终端启动：

cd ~/kuavo_ros_application
source devel/setup.bash
roslaunch kuavo_tf2_web_republisher start_websocket_server.launch

若未启动该程序，Python SDK/策略中通过 /republish_tfs 获取 TF 变换时会报类似 kuavo_tf2_web_republisher 节点未运行 的错误。

2. 启动相机程序​

仅在需要识别tag时使用，在新终端启动：

cd ~/kuavo_ros_application
source devel/setup.bash
roslaunch dynamic_biped apriltag.launch

启动 PyTree 轮臂案例​

在另一个终端启动（建议先 cd 到仓库根目录并 source 环境）：

  • 移动 + 手臂联合示例：
cd ~/kuavo_ros_opensouece
source devel/setup.bash
cd src/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_strategy_pytree/pick_place_box
python3 case_wheel_test_move_and_arm.py
  • 完整流程（argparse 参数可选 walk-mode 等）：
cd ~/kuavo_ros_opensouece
source devel/setup.bash
cd src/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_strategy_pytree/pick_place_box
python3 case_wheel_pick_and_place.py
  • 完整流程（使用话题 /lb_cmd_pose_reach_time 动态等待/同步动作）：
cd ~/kuavo_ros_opensouece
source devel/setup.bash
cd src/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_strategy_pytree/pick_place_box
python3 case_wheel_pick_and_place_by_reach_topic.py
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