1. 通信流程图
2. mpc的x和u
2.1 OCS2中状态向量顺序
也即话题/humanoid_mpc_observation里的state
| idx | content |
|---|---|
| 0 | vcom_x |
| 1 | vcom_y |
| 2 | vcom_z |
| 3 | L_x / robotMass |
| 4 | L_y / robotMass |
| 5 | L_z / robotMass |
| 6 | p_base_x |
| 7 | p_base_y |
| 8 | p_base_z |
| 9 | theta_base_z |
| 10 | theta_base_y |
| 11 | theta_base_x |
| 12:na | 关节角度 |
2.2 OCS2中控制向量顺序
也即话题/humanoid_mpc_observation里的input, 顺序如下：
| idx | content |
|---|---|
| 0:3 | ll_heel_force |
| 3:3 | ll_toe_force |
| 6:3 | lr_heel_force |
| 9:3 | lr_toe_force |
| 12:3 | rl_heel_force |
| 15:3 | rl_toe_force |
| 18:3 | rr_heel_force |
| 21:3 | rr_toe_force |
| 24:na | 关节速度 |
3. 话题说明
/humanoid/**
用于可视化的话题,可以忽略
/humanoid_controller/**
控制器相关的话题,主要有:
/humanoid_controller/com/r:质心位置
/humanoid_controller/com/r_des:质心期望位置
/humanoid_controller/com/rd:质心速度
/humanoid_controller/com/rd_des:质心期望速度
/humanoid_controller/optimizedState_mrt/com/angular_vel_xyz:从mpc(mrt)取得的质心线速度,顺序为xyz
/humanoid_controller/optimizedState_mrt/com/angular_zyx:从mpc(mrt)取得的质心角速度,顺序为zyx
/humanoid_controller/optimizedState_mrt/base/linear_vel_xyz:从mpc(mrt)取得的躯干线速度
/humanoid_controller/optimizedState_mrt/base/pos_xyz:从mpc(mrt)取得的躯干位置
/humanoid_controller/optimizedState_mrt/joint_pos:从mpc(mrt)取得的关节位置
/humanoid_controller/optimizedInput_mrt/force_*:从mpc(mrt)取得的第x个接触点的接触力
/humanoid_controller/optimizedInput_mrt/joint_vel:从mpc(mrt)取得的关节期望速度
/humanoid_controller/optimized_mode: mpc给出的mode
/humanoid_controller/swing_leg
/humanoid_controller/wbc_planned_body_acc/angular:wbc优化后的躯干角加速度
/humanoid_controller/wbc_planned_body_acc/linear:wbc优化后的躯干线性加速度
/humanoid_controller/wbc_planned_contact_force/left_foot:wbc优化后的左脚所有接触点的接触力
/humanoid_controller/wbc_planned_contact_force/right_foot:wbc优化后的右脚所有接触点的接触力
/humanoid_controller/wbc_planned_joint_acc:wbc优化后的关节加速度
/humanoidmpc**
ocs2源码中mpc交互的相关话题.
/humanoid_mpc_gait_time_name: 步态的时间和名字
/humanoid_mpc_mode_scale:步态的缩放比例,用于控制步频
/humanoid_mpc_mode_schedule:步态序列
/humanoid_mpc_observation:观测,mpc端接收
/humanoid_mpc_policy:mpc计算的结果
/humanoid_mpc_target:发送给mpc的期望状态
/joint_cmd
用于控制机器人
control_modes: 每一个关节对应的控制模式header:时间戳等信息joint_q:关节角joint_v:关节速度tau:关节扭矩tau_max:最大关节扭矩tau_ratio:扭矩系数
/monitor
监控mpc,wbc等模块的频率(Hz)与耗时(ms)
/sensor_data_raw
实物机器人, 仿真器发布的传感器原始数据
/state_estimate
/state_estimate/end_effector/contact_point_*/feet_height:第x个接触点的"足端高度"
/state_estimate/end_effector/contact_point_*/pos:第x个接触点的位置
/state_estimate/end_effector/contact_point_*/vel:第x个接触点的速度
/state_estimate/mode:估计的步态mode
/state_estimate/base/linear_vel:估计的躯干线速度,顺序为xyz
/state_estimate/base/pos_xyz:估计的躯干位置,顺序为xyz
/state_estimate/base/angular_vel_zyx:估计的角速度,顺序为zyx
/state_estimate/base/angular_zyx:估计的欧拉角,顺序为zyx(ypr)
/state_estimate/joint/pos:估计的关节位置
/state_estimate/joint/vel:估计的关节速度
/tf
tf树
/odom
用于可视化,无需关注
/pose
由状态估计器发布,无需关注