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一键自检脚本使用说明

📋 概述​

本脚本提供机器人系统的全面自检功能，包括下位机、上位机、H12信号检测和电机跟随性测试。脚本采用模块化设计，支持实时进度显示和详细日志记录。

🚀 快速开始​

环境准备​

# 跳转到脚本目录
cd {project_path}/tools/check_tool/selfCheckScripts

# 启动脚本（需要root权限）
sudo python3 oneKeySelfCheck.py

🔧 功能模块​

1. 下位机自检​

前置条件​

在ros-control中编译相关库：

catkin build hardware_node

在opensource中编译：

catkin build humanoid_controllers 
source devel/setup.bash

执行步骤​

  1. 运行 oneKeySelfCheck.py 脚本
  2. 选择选项 1
  3. 脚本将自动检测以下组件：
    • IMU传感器：检测陀螺仪和加速度计数据
    • 末端执行器：检测灵巧手状态
    • 电机初始化：检查所有电机连接状态
    • 手臂电机：测试手臂各关节电机响应
    • 腿部电机：测试腿部各关节电机响应

实时监控功能​

  • 进度表格：实时显示各测试项目状态和耗时
  • 日志记录：自动保存详细日志到 hardware_selfcheck_output_YYYYMMDDHHMM.txt
  • 状态更新：⏳ 等待中 → 🔄 测试中 → ✅ 成功/❌ 失败

⚠️ 重要安全提醒​

  • 危险操作：硬件自检完成后会对电机进行小幅度转动
  • 手部电机：随时关注运动是否发生碰撞（碰撞通常由电机零位不对引起）
  • 腿部电机：会进入标定姿态，请将机器人挂高并预留足够腿部空间
  • 异常处理：如遇异常，立即关闭程序或按急停，避免长时间堵转
  • 交互提示：程序会提示用户确认操作，请仔细阅读提示信息

日志查看​

  • 终端会打印关键信息
  • 详细日志请查看：hardware_selfcheck_output_YYYYMMDDHHMM.txt
  • 支持点击日志文件链接直接打开

2. 上位机自检​

⚠️ 注意：当前上位机检测不可用，正在优化中...

执行步骤​

  1. 运行脚本，选择选项 2
  2. 如失败可多次尝试运行
  3. 脚本自动启动并测试：

检测项目详情​

  • SSH连接测试：验证与上位机（192.168.26.1）的连接
  • ROS节点启动：
    • ros_application 和 ros_navigation 程序
    • /play_music_node 音响服务节点
    • /record_music_node 麦克风服务节点
  • 音响测试：播放测试音频文件
  • 麦克风测试：录制音频并保存
  • 相机检测：获取RGB和Depth图片信息
  • 雷达检测：获取激光雷达点云数据

注意：如果节点启动失败，请检查上位机相关工程文件

3. H12信号检测​

执行步骤​

  1. 运行脚本，选择选项 3
  2. 脚本自动执行以下操作：
    • 编译依赖库 h12pro_controller_node
    • 订阅 /h12pro_channel 话题
    • 检测遥控器信号数据
    • 验证信号有效性（非零值检测）

检测结果​

  • 成功：收到有效的遥控器信号数据
  • 失败：未收到信号或信号全为零

4. 电机跟随性测试​

前置条件​

  • ros-control：依赖 hardware_node 包
  • opensource：依赖 humanoid_controllers 包

执行步骤​

  1. 运行脚本，选择选项 4
  2. 机器初始化会进入标定姿态，需要将机器人挂高
  3. 后续执行会动脚掌，需要给脚掌预留运动空间

测试区域选择​

电机跟随性测试支持三种测试模式：

方式一：通过oneKey主菜单选择（推荐）

# 在主菜单中选择选项 4
# 然后选择测试区域：
# 1. 上半身测试 (7对电机: 手臂和躯干)
# 2. 下半身测试 (6对电机: 腿部)  
# 3. 全身测试 (13对电机: 完整系统)

方式二：直接运行脚本选择区域

# 进入电机测试目录
cd tools/check_tool/selfCheckScripts/motorTest

# 选择测试区域
python3 motorFollowTest.py --region full    # 全身测试（默认）
python3 motorFollowTest.py --region upper   # 上半身测试
python3 motorFollowTest.py --region lower   # 下半身测试

测试区域详情​

测试区域电机对数电机组合说明
上半身7对12-19, 13-20, 14-21, 15-22, 16-23, 17-24, 18-25测试手臂和躯干电机
下半身6对0-6, 1-7, 2-8, 3-9, 4-10, 5-11测试腿部电机
全身13对上半身+下半身所有电机完整系统测试

测试详情​

  • 测试内容：电机跟随精度、误差方差、相似性分析
  • 实时监控：显示当前电机对进度和周期信息
  • 日志记录：保存到 motor_follow_output_YYYYMMDDHHMM.log
  • 进度显示：实时进度条和状态更新

生成测试图像​

# 进入图像生成目录
cd motorTest
python3 drawWaveform.py

生成的图像保存在 /grouped_images 文件夹中，包括：

  • 电机跟随波形图（输入信号vs响应信号）
  • 误差分析图
  • 相似性对比图

5. 查看自检说明​

  • 运行脚本，选择选项 5
  • 直接显示README文档内容
  • 按回车键返回主菜单

🏗️ 脚本架构​

模块化设计​

  • 硬件检测模块：hardwareTest/hardwareSelfCheck.py
  • 上位机检测模块：slaveTest/OneKeyCheckSlaveComputer.py
  • 电机测试模块：motorTest/motorFollowTest.py
  • 通用工具模块：common/common_utils.py

智能路径处理​

  • 自动检测项目根目录
  • 支持任意路径启动脚本
  • 自动查找编译产物（devel/installed）

实时交互​

  • 支持Ctrl+C安全退出
  • 输入线程处理用户命令
  • 信号处理确保进程清理

日志管理​

  • 时间戳命名避免覆盖
  • 支持点击链接直接打开
  • 详细错误信息记录

📊 测试结果解读​

硬件自检结果​

  • ✅ 通过：所有组件正常工作
  • ❌ 失败：检查具体错误信息，可能需要重新连接硬件或重启系统

电机跟随性测试结果​

  • 跟随精度：数值越小越好，通常应小于0.1
  • 误差方差：反映电机控制的稳定性
  • 相似性：目标轨迹与实际轨迹的匹配程度

🔧 故障排除​

常见问题​

  1. 权限不足：确保使用 sudo 运行脚本
  2. 编译失败：检查依赖包是否正确安装
  3. 硬件连接：确认所有硬件连接正常
  4. 网络问题：检查上位机网络连接
  5. 电机测试异常：
    • 检查机器人是否处于安全姿态
    • 确认测试区域选择是否正确
    • 验证电机零位是否正确设置
  6. 图像生成失败：确保先运行电机测试生成数据文件

日志分析​

  • 查看时间戳日志文件获取详细错误信息
  • 根据错误代码查找对应解决方案
  • 联系技术支持提供完整日志文件

📝 更新日志​

2025.07.04 优化项​

  1. ✅ 修复了脚本不支持任意路径下启动的问题
  2. ✅ 修改了IMU检测时，读取数值为0导致后续计算误差的问题
  3. ✅ 修复了电机跟随性自检绘图无法成功的问题
  4. ✅ 修复日志覆盖问题，给日志添加时间戳
  5. ✅ 优化实时进度显示和状态更新

2025.06.06 新增功能​

  • ✅ 新增电机跟随性测试模块
  • ✅ 新增H12遥控器信号检测
  • ✅ 新增上位机服务检测

📞 技术支持​

如果在脚本运行中遇到无法解决的问题，请联系 唐宁 进行反馈和解决。

版本：2025.06.06
最后更新：2025.07.04
支持系统：Linux (Ubuntu 18.04+)
依赖环境：ROS Melodic/Noetic, Python 3.6+

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