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机器人标定数据生成脚本

功能概述​

generate_cali_data.py 是一个用于生成机器人标定信息的Python脚本。该脚本能够自动读取机器人的零点配置文件、URDF模型文件和电机配置信息，并生成标准化的JSON格式标定数据文件。

支持的关节​

脚本处理以下28个关节的标定数据：

腿部关节 (12个)​

  • 左腿: leg_l1_joint 到 leg_l6_joint
  • 右腿: leg_r1_joint 到 leg_r6_joint

肩部关节 (2个)​

  • 左肩: zarm_l1_joint
  • 右肩: zarm_r1_joint

手臂关节 (12个)​

  • 左臂: zarm_l2_joint 到 zarm_l7_joint
  • 右臂: zarm_r2_joint 到 zarm_r7_joint

头部关节 (2个)​

  • 头部: zhead_1_joint, zhead_2_joint

使用方法​

1. 环境准备​

确保以下文件存在于指定路径：

# URDF模型文件
~/kuavo-ros-opensource/src/kuavo_assets/models/biped_s{ROBOT_VERSION}/urdf/biped_s{ROBOT_VERSION}.urdf

# 零点配置文件（出厂时下位机自带）
~/.config/lejuconfig/arms_zero.yaml
~/.config/lejuconfig/offset.csv
~/.config/lejuconfig/config.yaml

2. 运行脚本​

cd tools/get_joint_data
python3 generate_cali_data.py

3. 输出文件​

脚本将在用户主目录下生成 robot_calibration.json 文件。

配置文件说明​

arms_zero.yaml​

包含手臂和颈部关节的零点位置数据，共14个值：

  • 索引0-5: 左臂关节 (zarm_l2到zarm_l7)
  • 索引6-11: 右臂关节 (zarm_r2到zarm_r7)
  • 索引12-13: 头部关节 (zhead_1, zhead_2)

offset.csv​

包含腿部关节的零点偏移数据，每行一个角度值（度），共14个值：

  • 索引0-5: 左腿关节 (leg_l1到leg_l6)
  • 索引6-11: 右腿关节 (leg_r1到leg_r6)
  • 索引12: 左肩关节 (zarm_l1)
  • 索引13: 右肩关节 (zarm_r1)

config.yaml​

包含电机反转配置信息，通过 negtive_address 字段指定需要反转的电机ID。

输出格式​

生成的JSON文件包含以下结构：

{
  "joint_name": {
    "id": 0,
    "drive_mode": 0,
    "homing_offset": 0.0,
    "range_min": -3.14,
    "range_max": 3.14
  }
}

字段说明​

  • id: 关节ID，从0开始递增
  • drive_mode: 驱动模式，0表示正向，1表示反向
  • homing_offset: 零点偏移值（弧度）
  • range_min: 关节运动下限（弧度）
  • range_max: 关节运动上限（弧度）

注意事项​

重要提醒​

  1. 机器差异: 每个机器的零点略有差异，需要在每个机器上单独运行脚本生成标定文件
  2. 配置更新: 如果机器人零点文件有改动，必须重新生成JSON文件
  3. 路径确认: 使用前需要确认仓库路径，修改脚本中的 urdf_path 变量
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