调度定制项目相关
UWB站点相关数据
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 设备ID |
| power | float | 电量 |
| time | int32 | 更新时间 |
| Field | Type | Description |
| beacons | Beacon | repeated |
呼叫器相关数据
呼叫
| Field | Type | Description |
| event | CallEvent |
|
呼叫事件
| Field | Type | Description |
| no | string | 呼叫盒编号 |
| key | uint32 | 按键ID |
| type | CallEvent.Type | 类型 |
呼叫盒
| Field | Type | Description |
| no | string | 呼叫盒编号(唯一) |
| key_num | uint32 | 按键个数 |
| online | bool | 是否在线 |
| state | State | 呼叫盒状态 |
| keys | Callbox.Key | repeated 按键集 |
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 按键ID |
| state | CallState | 呼叫状态 |
| tset_id | int32 | 呼叫器所绑定的任务集合ID |
| task_id | int32 | 呼叫器所绑定的任务ID |
| time | int32 | 状态更新时间 |
呼叫盒列表
| Field | Type | Description |
| callboxs | Callbox | repeated |
呼叫器
| Field | Type | Description |
| no | string | 编号(唯一) |
| key | uint32 | 按键ID |
| state | CallState | 呼叫状态 |
| tset_id | int32 | 呼叫器所绑定的任务集合ID |
| task_id | int32 | 呼叫器所绑定的任务ID |
| time | int32 | 状态更新时间 |
呼叫器列表
| Field | Type | Description |
| callers | Caller | repeated |
呼叫盒上线
| Field | Type | Description |
| no | string |
|
呼叫盒上线
| Field | Type | Description |
| callbox | Callbox |
|
研华WISE系列
| Field | Type | Description |
| ip | string | 模块IP |
| port | uint32 | 端口, 默认502 |
| slave | uint32 | 从机ID |
| models | WISE.Model | repeated |
| no | string | 编号(唯一) |
模型
| Field | Type | Description |
| coil | WISE.Model.Coil |
|
| type2 | WISE.Model.ModelType2 |
|
简单的线圈状态检测
| Field | Type | Description |
| base_addr | uint32 | 起始地址(仅线圈) |
| base_key | uint32 | 按键起始ID |
| length | uint32 | 读取长度(key_num) |
| Field | Type | Description |
| base_addr | uint32 | 起始地址 |
| length | uint32 | 读取长度 |
| type | WISE.Model.ModelType2.Type |
|
| base_key | uint32 | 按键起始ID |
| Field | Type | Description |
| wises | WISE | repeated |
事件类型
| Name | Number | Description |
| kUp | 0 | 松开 |
| kDown | 1 | 按下 |
| kPress | 2 | 长按 |
| kChanged | 10 | 改变的(检测器, 控制器) |
呼叫状态
| Name | Number | Description |
| kCallStateUndefined | 0 | 未定义的 |
| kUntriggered | 1 | 未触发(常灭) |
| kTriggered | 2 | 触发的(慢闪) |
| kPaired | 3 | 配对的(慢慢闪) |
| kExecuting | 4 | 执行中(常亮) |
| kPause | 5 | 暂停的(快闪) |
呼叫盒状态
| Name | Number | Description |
| kStateUndefined | 0 | 未定义的 |
| kNormal | 1 | 正常 |
| kHardwareEx | 2 | 硬件异常 |
| kSoftwareEx | 3 | 软件异常 |
| kConfigEx | 4 | 配置异常 |
| Name | Number | Description |
| kDiscreteOutput | 0 | 离散量输出(线圈) |
| kDiscreteInput | 1 | 离散量输入 |
| kInputRegister | 2 | 输入寄存器 |
| kHoldingRegister | 3 | 保持寄存器 |
设备相关相关数据
射频遥控器
| Field | Type | Description |
| address | uint32 |
|
| keys | uint32 |
|
传感器相关数据
火警信息
| Field | Type | Description |
| warn | bool | 预警 |
| drill | bool | 演习 |
屏蔽火警时间
| Field | Type | Description |
| start_time | int32 | 计时开始时的时间 |
| remain_time | int32 | 计时的剩余时间 |
电梯
| Field | Type | Description |
| grating | bool | 光栅状态 |
| Field | Type | Description |
| ftime | FireTime | 屏蔽火警时间设置 |
运营统计看板相关
异常统计
| Field | Type | Description |
| warn | uint32 | 警告(个数) |
| fault | uint32 | 故障(个数) |
| warn_time | uint32 | 警告时间(秒) |
| fault_time | uint32 | 故障时间(秒) |
异常信息集合
| Field | Type | Description |
| robots | uint32 | repeated 机器人列表, 为空则返回所有 |
| bucket | woosh.common.TimeBucket | 时间段 |
| page | int32 | 分页, 未指定则返回第0页100条 |
| qty | int32 | 总数量 |
| abns | woosh.robot.count.Status | repeated |
每日任务统计
| Field | Type | Description |
| day | string | 日期(yyyy-mm-dd) |
| completed | uint32 | 完成数 |
| failed | uint32 | 失败数 |
| total | uint32 | 总数 |
每日任务统计集
| Field | Type | Description |
| days | DailyTask | repeated |
机器人可靠性
| Field | Type | Description |
| mttr | uint32 | 修复故障总时间/修复次数, 修复次数为0, 则MTTR=0(秒) |
| mtbf | uint32 | (运行时间-故障时间)/失败次数, 失败次数为0, 则MTBF=0(秒) |
机器人运行统计
| Field | Type | Description |
| robot | uint32 | 机器人ID |
| uptime | uint32 | 运行时长 |
| mileage | uint32 | 累计里程数 |
| last_time | int32 | 最后计算时间(运行时长截止于这个时间) |
| task_time | uint32 | 任务时长 |
| abn_count | AbnormalCount | 异常统计 |
| abn_rate | uint32 | 故障率(异常总时长/运行时长*100) |
| task_rate | uint32 | 任务率(任务时长/运行时长*100) |
| rel | Reliability | 可靠性 |
机器人运行统计集合
| Field | Type | Description |
| robots | uint32 | repeated 机器人列表, 为空则返回所有 |
| bucket | woosh.common.TimeBucket | 时间段(精确到天) |
| ops | RobotOperation | repeated |
机器人任务统计
| Field | Type | Description |
| robot | uint32 | 机器人ID |
| count | TaskCount | 统计 |
机器人任务统计集合
| Field | Type | Description |
| robots | uint32 | repeated 机器人列表, 为空则返回所有 |
| bucket | woosh.common.TimeBucket | 时间段 |
| count | TaskCount | 任务统计(所有的) |
| counts | RobotTaskCount | repeated |
机器人时间轴
路线平均耗时
| Field | Type | Description |
| route | string | 路线 |
| sum | uint32 | 总耗时(秒) |
| num | uint32 | 任务数 |
任务路线平均耗时集合
| Field | Type | Description |
| robots | uint32 | repeated 机器人列表, 为空则返回所有 |
| bucket | woosh.common.TimeBucket | 时间段 |
| avgs | RouteAvg | repeated |
任务统计(所有的)
| Field | Type | Description |
| completed | uint32 | 完成数 |
| failed | uint32 | 失败数 |
| total | uint32 | 总数 |
调度机器人数据
机器人活动记录
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 机器人ID |
| state | Activity.State | 状态 |
| time | int32 | 时间 |
| power | uint32 | 电量百分比 |
| mileage | uint32 | 累计里程, 单位m |
机器人活动记录集
| Field | Type | Description |
| activitys | Activity | repeated |
调度系统中机器人信息
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 机器人ID |
| signout | bool | 机器人退出调度系统时为TRUE |
| schedulable | bool | 是否可调度 |
| commu | Robot.Commu | 连接信息 |
| task_set_id | int32 | 任务集合ID |
| task | woosh.task.TaskBase | 正在执行的任务 |
| dest | woosh.common.Pose | 目的地 |
连接信息
| Field | Type | Description |
| ip | string | 机器人IP |
| port | int32 | 端口 |
| online | bool | 是否在线 |
| time | int32 | 状态更新时间 |
机器人特定类型信息
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 机器人ID |
| type | RobotAnyInfo.Type | 请求信息类型 |
| info | google.protobuf.Any | 机器人信息 |
机器人列表
| Field | Type | Description |
| robots | Robot | repeated 机器人列表 |
| Name | Number | Description |
| kOnline | 0 | 上线 |
| kOffline | 1 | 下线 |
| kConnected | 2 | 连接的 |
| kDisconnected | 3 | 断开的 |
| kDropped | 4 | 掉线(超时下线) |
| Name | Number | Description |
| kAll | 0 | 所有的(RobotInfo) |
| kGeneral | 1 | 常规信息(RobotGeneralInfo) |
| kSetting | 2 | 配置信息(RobotSettingInfo) |
| kSence | 3 | 场景信息(RobotSceneInfo) |
| kCtrlMode | 4 | 控制模式信息(RobotControlModeInfo) |
| kState | 5 | 机器人状态(RobotState) |
| kTask | 6 | 任务信息(RobotTaskInfo) |
| kPoseSpeed | 7 | 位姿速度(RobotPoseSpeed) |
| kBattery | 8 | 电池信息(RobotBatteryInfo) |
| kNetwork | 9 | 网络信息(RobotNetworkInfo) |
| kDeviceState | 10 | 设备状态(RobotDeviceState) |
| kProgramState | 11 | 程序状态(RobotProgramState) |
| kHardwareState | 12 | 硬件状态(RobotHardwareState) |
| kStatusCodes | 50 | 近期状态码(StatusCodeInfoList) |
| kRobotModel | 52 | 机器人模型(RobotModel) |
| kAbnormalCodes | 53 | 近期异常码(AbnormalCodes) |
系统配置相关
充电设置
| Field | Type | Description |
| settings | ChargeSettings.Setting | repeated 充电配置表 |
| order | ChargeSettings.Order | 指令 |
| Field | Type | Description |
| level | uint32 | 自动充电等级, 0:调度不自主充电, 1:自主充电, 2:调度仅可指定充电 |
| guard_power | uint32 | 保护电量 |
| low_power | uint32 | 低电量 |
| work_power | uint32 | 工作电量 |
| full_power | uint32 | 满电量 |
| time | int32 | 时间段, 九点半至十四点半(09301430) |
获取储位位置
| Field | Type | Description |
| no | string | 编号 |
| pose | woosh.common.Pose | 位置 |
指定机器人充电
| Field | Type | Description |
| robot | uint32 | 机器人ID |
| no | string | 充电桩编号(可为空) |
泊车充电记录
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | Mark点ID |
| no | string | 编号 |
| type | PacAccount.Type | 类型 |
| state | PacAccount.State | 状态 |
| robot | uint32 | 机器人ID |
| tset_id | int32 | 任务ID |
泊车充电记录表
| Field | Type | Description |
| accounts | PacAccount | repeated 泊车充电状态 |
日志打印等级
| Field | Type | Description |
| level | PrintLevel.Level | 日志等级 |
场景
| Field | Type | Description |
| scene | string | 场景名 |
| version | int64 | 地图版本 |
| maps | Scene.Map | repeated 地图 |
地图信息
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 地图ID |
| name | string | 地图名称 |
| resolution | float | 地图分辨率 |
| origin | woosh.common.Pose2D | 原点坐标 |
| end | woosh.common.Pose2D | 构图结束点 |
获取当前场景
| Field | Type | Description |
| name | string | 当前场景 |
切换场景
| Field | Type | Description |
| name | string | 场景名称 |
| Name | Number | Description |
| kGet | 0 | 获取配置 |
| kPut | 1 | 修改或添加配置 |
| kDel | 2 | 删除配置 |
| Name | Number | Description |
| kIdle | 0 | 空闲 |
| kTransiting | 1 | 途中 |
| kOccupy | 2 | 占用 |
| Name | Number | Description |
| kPark | 0 | 停车位 |
| kCharger | 1 | 充电桩 |
| Name | Number | Description |
| kTrace | 0 |
|
| kDebug | 1 |
|
| kInfo | 2 |
|
| kWarn | 3 |
|
| kErr | 4 |
|
| kCritical | 5 |
|
| kOff | 6 |
|
任务执行相关
添加任务
| Field | Type | Description |
| tset | woosh.task.TaskSet | 任务集合 |
执行预定义任务
| Field | Type | Description |
| task_set_id | int32 | 任务集ID(预定义的) |
| robot | uint32 | 机器人ID |
| repeat_times | int32 | 重复次数 |
| order | ExecPreTask.Order |
|
| tset_id | int32 | 当前循环的任务集ID |
当前执行的预定义任务集
| Field | Type | Description |
| tasks | ExecPreTask | repeated |
查找任务
| Field | Type | Description |
| id | int32 | 任务集合ID |
| state | FindTask.State | 任务集状态条件查询 |
| time | FindTask.Time | 任务生成时间(s)范围查询 |
| sort | FindTask.ToSort | 排序方式 |
| robot | uint32 | 机器人ID, 未指定则返回所有机器人任务 |
| route | string | 路线, 查找指定业务线路任务 |
| only_external | bool | 仅返回外部任务(过滤泊车充电等内部任务) |
| page | int32 | 分页, 未指定则返回第 0 页 |
任务集状态查询
| Field | Type | Description |
| gte | woosh.task.TaskSetState | 大于等于 |
| lte | woosh.task.TaskSetState | 小于等于 |
时间范围查询
| Field | Type | Description |
| gte | int32 | 大于等于 |
| lte | int32 | 小于等于 |
置顶任务
| Field | Type | Description |
| id | int32 | 任务集合ID |
| unstick | bool | 取消置顶 |
任务指令
| Field | Type | Description |
| id | int32 | 任务集ID(二选一) |
| robot | uint32 | 机器人ID(二选一) |
| task_id | uint32 | 任务ID |
| order | woosh.task.Order | 指令 |
任务集状态
| Field | Type | Description |
| tset | woosh.task.TaskSet | 任务组 |
任务状态
| Field | Type | Description |
| id | int32 | 任务集ID |
| task_id | int32 | 任务ID |
| state | woosh.task.State | 状态 |
| action_wait_id | int32 | 动作等待ID |
| Name | Number | Description |
| kAdd | 0 | 添加 |
| kDel | 1 | 删除 |
排序方式
| Name | Number | Description |
| kTaskSetID_Desc | 0 | 任务集ID倒序 |
| kTaskSetID_Asc | 1 | 任务集ID顺序 |
| kTimeEnd_Desc | 2 | 任务结束时间倒序 |
| kTimeEnd_Asc | 3 | 任务结束时间顺序 |
地图编辑相关
地图数据
删除场景或地图
| Field | Type | Description |
| scene_name | string | 场景名 |
| map_name | string | 地图名 |
下载地图
| Field | Type | Description |
| scene_name | string | 场景名 |
下载地图应答
| Field | Type | Description |
| file_datas | woosh.common.FileData | repeated 场景下所有文件 |
修改地图或场景名
| Field | Type | Description |
| old_scene_name | string | 旧场景名 |
| new_scene_name | string | 新场景名 |
| old_map_name | string | 旧地图名 |
| new_map_name | string | 新地图名 |
场景数据
| Field | Type | Description |
| name | string | 场景名 |
| maps | SceneData.Map | repeated 地图信息数据 |
| task_info | woosh.task.TaskInfo | task_info.data |
| action_group | string | 动作组合json |
地图数据
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 地图ID |
| name | string | 地图名称 |
| resolution | float | 地图分辨率 |
| origin | woosh.common.Pose2D | 原点坐标 |
| end | woosh.common.Pose2D | 构图结束点 |
| map_png | bytes | 地图PNG |
| keepout_png | bytes | 导航禁区PNG |
| traffic_keepout_png | bytes | 交管禁区PNG |
| mark_info | mark.MarkInfo | mark_info.data |
| field_info | field.FieldInfo | field_info.data |
| path_info | path.PathInfo | path_info.data |
| time_write | string | 文件最后一次被修改的时间 |
场景数据简单版
| Field | Type | Description |
| name | string | 场景名 |
| maps | SceneDataEasy.Map | repeated 地图信息数据 |
地图数据
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 地图ID |
| name | string | 地图名 |
| floor | string | 楼层名 |
| version | int64 | 地图版本 |
| storages | mark.Storages | 储位集 |
场景文件MD5
| Field | Type | Description |
| scene_name | string | 场景名 |
| scenes_md5s | woosh.common.FileMD5 | repeated 场景下其他文件MD5 |
| maps | SceneFileMD5.MapFileInfo | repeated 场景下所有地图信息 |
| Field | Type | Description |
| map_name | string | 地图名 |
| version | uint32 | 地图数据版本号 |
| map_md5s | woosh.common.FileMD5 | repeated 所有地图文件MD5 |
场景列表
| Field | Type | Description |
| scenes | SceneList.Scene | repeated 所有场景地图信息列表 |
场景
| Field | Type | Description |
| name | string | 场景名 |
| maps | string | repeated 地图列表 |
场景MD5
| Field | Type | Description |
| scene_name | string | 场景名, 不指定则返回所有 |
场景MD5应答
| Field | Type | Description |
| scenes | SceneFileMD5 | repeated 所有场景文件信息 |
场景同步
| Field | Type | Description |
| scenes | SceneFileMD5 | repeated 差异场景文件信息 |
场景同步应答
| Field | Type | Description |
| file_datas | woosh.common.FileData | repeated 地图数据 |
上传地图
| Field | Type | Description |
| scene_name | string | 场景名 |
| file_datas | woosh.common.FileData | repeated 要更新的地图文件 |
| method | Upload.Method |
|
| Name | Number | Description |
| kIncr | 0 | 增量 |
| kFull | 1 | 全量 |
标记点相关数据结构
二维码
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | ID |
| pose | woosh.common.Pose2D | 位姿 |
Beacon
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | Beacon的Mac地址 |
| group | Beacon.Group | repeated Beacon的所有分组信息 |
| point | woosh.common.Point | 位置 |
| Field | Type | Description |
| group_id | fixed32 | Beacon分组的ID |
| max_range | float | Beacon属于该分组的最大距离 |
对接
| Field | Type | Description |
| identify | Dock.Identify |
|
| verify | Dock.Verify | 校验 |
| board_type | Dock.FeatureBoardType | 特征板类型 |
| tag | string | 识别tag |
对接前识别
| Field | Type | Description |
| artag | uint32 | 二维码(1~99) |
| rfid | uint64 | 射频识别ID |
对接后校验
| Field | Type | Description |
| top_photoelec | bool | 顶部光电 |
| bottom_magnetic | bool | 底部磁条 |
| back_feature | bool | 后面特征 |
| bottom_artag | bool | 底部二维码 |
标识相关
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | ID(唯一) |
| no | string | 编号(唯一) |
| desc | string | 描述 |
标记点信息
| Field | Type | Description |
| version | int64 | 地图数据版本号, 每上传一次该版本号+1 |
| sdkv | string | SDK版本 |
| floor_name | string | 楼层名 |
| storages | Storage | repeated 储位数组 |
| wormholes | Wormhole | repeated 虫洞数组 |
| beacons | Beacon | repeated Beacon数组 |
| artags | ARTag | repeated 二维码数组 |
| reflectors | Reflector | repeated 反光板数组 |
导航相关
| Field | Type | Description |
| arr | woosh.nav.ArrType | 导航到达类型 |
位姿相关
| Field | Type | Description |
| dock | woosh.common.Pose2D | 对接点坐标 |
| real | woosh.common.Pose2D | 实际坐标 |
| adjust | Pose.Adjust | 调整点 |
调整点(导航到达不了对接点时, 需要设置)
| Field | Type | Description |
| pose | woosh.common.Pose2D | 调整点坐标 |
反光板
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | ID |
| pose | woosh.common.Pose2D | 位姿 |
| group | fixed32 | repeated 分组 |
储位
| Field | Type | Description |
| identity | Identity | 标识 |
| pose | Pose | 位姿 |
| nav | Navigation | 导航 |
| dock | Dock | 对接 |
| custom | bytes | 自定义字段 |
| rack | Storage.Rack | 货架 |
| parkspot | Storage.Parkspot | 停车位 |
| charger | Storage.Charger | 充电桩 |
| pallet_platform | Storage.PalletPlatform | 栈板平台 |
| lift_trolley | Storage.LiftTrolley | 举升料车 |
| tractor_trailer | Storage.TractorTrailer | 牵引挂车 |
| roller_station | Storage.RollerStation | 辊筒桩 |
| arm_worktop | Storage.ArmWorktop | 机械臂作业台 |
机械臂作业台(机台)
充电桩
| Field | Type | Description |
| parking | bool | 允许停车 |
| robots | uint32 | repeated 允许停车的机器人ID |
举升料车
栈板平台
| Field | Type | Description |
| detector | string | 货物检测(mac:key) |
停车位
| Field | Type | Description |
| robots | uint32 | repeated 允许停车的机器人ID |
货架
| Field | Type | Description |
| numbers | string | repeated 货架编号 |
辊筒桩
| Field | Type | Description |
| mode | Storage.RollerStation.RollerMode | 滚筒控制连接模式 |
牵引挂车
储位集合
| Field | Type | Description |
| bases | Storages.Base | repeated 最基础的储位 |
| racks | Storages.Base | repeated 货架 |
| parkspots | Storages.Base | repeated 停车位 |
| chargers | Storages.Base | repeated 充电桩 |
| pallet_platforms | Storages.Base | repeated 栈板平台 |
| lift_trolleys | Storages.Base | repeated 举升料车 |
| tractor_trailers | Storages.Base | repeated 牵引挂车 |
| roller_stations | Storages.Base | repeated 辊筒桩 |
| arm_worktops | Storages.Base | repeated 机械臂作业台 |
| Field | Type | Description |
| identity | Identity | 标识 |
| pose | Pose | 位姿 |
| custom | bytes | 自定义字段 |
虫洞
| Field | Type | Description |
| identity | Identity | 标识 |
| pose | Pose | 位姿 |
| nav | Navigation | 导航 |
| token | string | 相同token为可互通虫洞 |
| reach_maps | uint32 | repeated 虫洞所能到达的地图ID |
| wormhole_field | uint32 | 虫洞点所在域 |
| ferry_field | uint32 | 摆渡点所在域 |
| other_fields | uint32 | repeated 其他域 |
| elevator | Wormhole.Elevator | 电梯 |
电梯
| Field | Type | Description |
| type | Wormhole.Elevator.Type | 电梯类型 |
| ip | string | 云电梯IP |
| port | uint32 | 云电梯端口 |
| tag | string | 识别tag |
| desc | string | 描述 |
| Name | Number | Description |
| kFeatureBoardTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kVLShape | 1 | VL型特征板 |
| kParallelShape | 2 | 平行特征板 |
| kConvexShape | 3 | 凸型特征板 |
| kNarrowPassageShape | 4 | 狭窄通道特征形状 |
| kElevatorShape | 5 | 电梯口特征形状 |
| kFourPointRect | 6 | 四点矩形 |
| kMagnetism | 15 | 磁条引导 |
| kMagnetismRfid | 16 | 磁条+rfid引导 |
模式
| Name | Number | Description |
| kRollerModeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kCheck | 1 | 检查对准 |
| kProcessctrl | 2 | 过程控制 |
电梯类型
| Name | Number | Description |
| kTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kWide | 1 | 宽口电梯 |
| kNarrow | 2 | 窄口电梯 |
储位编辑相关
添加
| Field | Type | Description |
| storage | woosh.map.mark.Storage |
|
删除
| Field | Type | Description |
| no | string |
|
查询
| Field | Type | Description |
| no | string |
|
所有储位
更新
| Field | Type | Description |
| storage | woosh.map.mark.Storage |
|
机器人运营统计
异常码列表信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| scs | StatusCode | repeated |
异常统计信息集合
| Field | Type | Description |
| ss | Status | repeated |
单个运作统计信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| id | uint32 | 唯一标识 |
| date | uint32 | 日期 |
| mileage | Operation.Mileage | 行驶里程 |
| buckets | woosh.common.TimeBucket | repeated 开机时间段 |
| distance | uint32 | 累计里程 |
| uptime | uint32 | 累计运行时长 |
| end | bool | 结束标识 |
| Field | Type | Description |
| start | uint32 | 开始里程(米) |
| end | uint32 | 结束里程(米) |
运作统计信息集合
| Field | Type | Description |
| ops | Operation | repeated |
单个状态统计信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| id | uint32 | 唯一标识 |
| info | StatusCode | 状态信息 |
| bucket | woosh.common.TimeBucket | 触发时间段 |
| cons | uint32 | 恢复耗时 |
| end | bool | 结束标识 |
单个状态码信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| code | uint64 | 状态码 |
| time | uint64 | 时间 |
| msg | string | 描述 |
| robot_task_id | int64 | 机器人任务ID |
| state | woosh.robot.State | 机器人状态 |
| type | woosh.action.Type | 动作类型 |
| level | StatusCode.Level | 等级 |
状态码列表信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| scs | StatusCode | repeated |
状态统计信息集合
| Field | Type | Description |
| ss | Status | repeated |
单个任务统计信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| id | uint32 | 唯一标识 |
| task_id | int64 | 任务id |
| dest | string | 目的地 |
| state | Task.State | 任务状态 |
| bucket | woosh.common.TimeBucket | 任务时间段 |
| cons | uint32 | 任务耗时 |
| end | bool | 结束标识 |
任务统计信息集合
| Field | Type | Description |
| ts | Task | repeated |
| Name | Number | Description |
| kNormal | 0 | 正常 |
| kTips | 1 | 提示 |
| kWarn | 2 | 警告 |
| kFault | 3 | 故障 |
任务状态
| Name | Number | Description |
| kExecuting | 0 | 执行中 |
| kCompleted | 1 | 完成 |
| kFailed | 2 | 失败 |
| kCancel | 3 | 取消 |
机器人请求包
动作指令请求
| Field | Type | Description |
| order | woosh.action.Order | 动作指令 |
构图请求
| Field | Type | Description |
| type | BuildMap.BuildType | 类型 |
| scene_name | string | 场景名(kAdd和kUpdate必需赋值) |
| map_name | string | 地图名(kAdd和kUpdate必需赋值) |
构图数据
| Field | Type | Description |
| map_data | bytes | 构图中的地图数据, 是一个png图片数据 |
| width | uint32 | 图片的宽 |
| height | uint32 | 图片的高 |
| origin_x | float | 图片左下角x坐标 |
| origin_y | float | 图片左下角y坐标 |
| resolution | float | 地图分辨率 |
| mark_data | bytes | 点位数据 |
改变导航模式请求
| Field | Type | Description |
| nav_mode | woosh.nav.ModeSetting | 导航模式设置 |
| in_point | woosh.common.Pose2D | 域入口点 |
| out_point | woosh.common.Pose2D | 域出口点 |
改变导航路径请求
| Field | Type | Description |
| paths | PlanPath | 导航路径集合 |
统计运行请求
| Field | Type | Description |
| req_type | CountData.Type | 请求类型 |
| count_type | CountData.CountType | 统计类型(获取) |
| bucket | woosh.common.TimeBucket | 请求时间段(获取) |
| operation_id | uint32 | repeated 唯一标识(同步) |
| task_id | uint32 | repeated 唯一标识(同步) |
| status_id | uint32 | repeated 唯一标识(同步) |
| operation_page | int32 | 运行分页, 未指定则返回第0页100条 |
| task_page | int32 | 任务分页, 未指定则返回第0页100条 |
| status_page | int32 | 状态分页, 未指定则返回第0页100条 |
统计运行应答
| Field | Type | Description |
| operations | count.Operations | 统计运行信息 |
| tasks | count.Tasks | 统计任务信息 |
| abnormals | count.Abnormals | 统计状态信息 |
| operation_qty | int32 | 运行总数量 |
| task_qty | int32 | 任务总数量 |
| abnormal_qty | int32 | 状态总数量 |
部署请求
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| type | DeploymentType | 类型 |
| mode | DeploymentMode | 模式 |
| pose | woosh.common.Pose2D | 位姿 |
部署应答
| Field | Type | Description |
| type | DeploymentType | 类型 |
| mode | DeploymentMode | 模式 |
| markers | DeploymentResponse.Marker | repeated 采集到的点 |
| error_id_groups | DeploymentResponse.ErrorIDGroup | repeated 错误集 |
| check_times | fixed32 | 检测次数 |
错误ID
| Field | Type | Description |
| id1 | fixed32 |
|
| id2 | fixed32 |
|
| id3 | fixed32 |
|
| Field | Type | Description |
| error_ids | DeploymentResponse.ErrorID | repeated |
标记
| Field | Type | Description |
| id | uint64 | ID |
| pose | woosh.common.Pose2D | 位姿 |
执行预定义任务
| Field | Type | Description |
| task_set_id | int32 | 任务集ID |
执行任务请求
| Field | Type | Description |
| task_id | int64 | 任务ID |
| type | woosh.task.Type | 任务类型 |
| direction | woosh.task.Direction | 动作方向 |
| task_type_no | uint32 | 类型组合 |
| mark_no | string | 目标点编号(三选一) |
| plan_path | PlanPath | 导航路径集合(三选一) |
| pose | woosh.common.Pose2D | 位姿(三选一) |
| custom | bytes | 自定义字段, 因项目而异 |
执行任务集请求(暂不实现)
| Field | Type | Description |
| repeat_times | int32 | 重复次数 |
跟随请求
| Field | Type | Description |
| type | bool | 1:开启自动跟随, 0: 关闭自动跟随 |
初始化机器人请求
| Field | Type | Description |
| is_record | bool | 是否记录点复位 |
| pose | woosh.common.Pose2D | 设置机器人为新的坐标 |
规划导航路径请求
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| start | woosh.common.Pose2D | 起始点 |
| end | woosh.common.Pose2D | 目标点 |
| tolerance | float | 允许绕行范围, 单位为米 |
机器人WIFi请求
| Field | Type | Description |
| order | RobotWiFi.Order | 类型 |
| content | bytes | Order为 kAdd kReconnect 时为json参数, Order为 kForget 时为WiFi的SSID |
| is_connect_now | bool | 是否添加后立即连接, Order 为 kAdd 时有效 |
| enable | bool | kHotspot时有效, TRUE: 打开热点, FALSE: 关闭热点 |
设置机器人屏蔽呼叫
| Field | Type | Description |
| mute | bool |
|
设置机器人占用
| Field | Type | Description |
| occupy | bool | 设置占用 |
设置机器人位姿请求
| Field | Type | Description |
| pose | woosh.common.Pose2D | 设置机器人为新的坐标 |
语音播报请求
| Field | Type | Description |
| text | string | 语音合成的内容, 为空则停止播报 |
切换机器人控制模式请求
| Field | Type | Description |
| mode | ControlMode | 机器人控制模式 |
切换地图请求
| Field | Type | Description |
| scene_name | string | 场景名 |
| map_name | string | 地图名 |
| file_datas | woosh.common.FileData | repeated 为空仅切换, 否则一并更新 |
切换机器人工作模式请求
| Field | Type | Description |
| mode | WorkMode | 工作模式 |
速度控制请求
| Field | Type | Description |
| linear | float | 线速度, 单位为m/s, 正值往前 |
| angular | float | 角速度, 单位为弧度/s, 正值逆时针旋转 |
| linear_y | float | 线速度y, 单位为m/s, 正值往前 |
构图类型
| Name | Number | Description |
| kBuildTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kAdd | 1 | 添加新场景或已有场景下的新地图 |
| kUpdate | 2 | 更新已有场景下的地图 |
| kCanel | 3 | 取消构图 |
| kSave | 4 | 保存构图 |
统计类型
| Name | Number | Description |
| kAll | 0 | 全部 |
| kOperation | 1 | 运行 |
| kTask | 2 | 任务 |
| kStatus | 3 | 状态 |
请求类型
| Name | Number | Description |
| kGet | 0 | 获取 |
| kSync | 1 | 同步 |
部署模式
| Name | Number | Description |
| kDeploymentModeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kDepCollect | 1 | 采集 |
| kDepCancel | 2 | 取消 |
| kDepReflector | 3 | 校准 |
部署类型
| Name | Number | Description |
| kDeploymentTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kBeacons | 1 | UWB |
| kArTags | 2 | 二维码 |
| kReflectors | 3 | 反光板 |
| kMark | 4 | 站点 |
机器人WIFi请求类型
| Name | Number | Description |
| kOrderUndefined | 0 | 未定义的 |
| kWiFiList | 1 | WiFi列表 |
| kAdd | 2 | 添加 |
| kReconnect | 3 | 重连 |
| kForget | 4 | 遗忘 |
| kHotspot | 5 | 热点 |
机器人数据
机器人电池信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| charge_state | Battery.ChargeState | 充电状态 |
| power | uint32 | 电量百分比, 0-100数值, 100表示全满, 0表示没有电量 |
| health | uint32 | 电池健康(充满容量/设计容量) |
| charge_cycle | uint32 | 循环次数 |
| battery_cycle | uint32 | 电池寿命 |
| temp_max | uint32 | 电池温度(最高温度) |
Beacon信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| beacon_id | uint32 | 发送beacon数据的设备id |
| range | float | beacon设备到机器人的距离, 单位米 |
| power_rate | float | 电池电量百分比, 如: 90 |
机器人设备状态
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| hardware | uint32 | DeviceState.HardwareBit, 每个bit表示一个状态 |
| software | uint32 | DeviceState.SoftwareBit, 每个bit表示一个状态 |
机器人常规信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| type | Type | 机器人类型 |
| model_data | General.ModelData | 机器人尺寸+自重+载重 |
| urdf_name | string | 模型名称 |
| display_model | string | 显示名称 |
| serial_number | uint32 | 机器人编号 |
| service_id | string | 机器人服务号 |
| driver_method | uint32 | 驱动方式, 0: 两轮差速, 1: 单舵轮, 2: 四舵轮 |
| version | General.Version |
|
模型数据
| Field | Type | Description |
| length | uint32 | 长 |
| width | uint32 | 宽 |
| height | uint32 | 高 |
| weight | uint32 | 自重 |
| load | uint32 | 载重 |
| Field | Type | Description |
| system | string | 机器人系统版本号 |
| rc | string | 应用模块版本号 |
机器人硬件状态
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| board | HardwareState.State | 主控板 |
| esb | HardwareState.State | 急停装置 |
| crash | HardwareState.State | 安全触边 |
| seanner | HardwareState.State | 安全扫描仪 |
| plc | HardwareState.State | 安全PLC |
| motor | HardwareState.State | repeated 电机2 |
| power | HardwareState.State | 电源管理板 |
| lidar | HardwareState.State | repeated 激光雷达2 |
| camera | HardwareState.State | repeated 摄像头2 |
| light | HardwareState.State | 灯带 |
| sonar | HardwareState.State | repeated 距离传感24 |
| magnetism | HardwareState.State | 磁传感 |
| beacon | HardwareState.State | UWB |
| imu | HardwareState.State | 陀螺仪 |
| lift | HardwareState.State | repeated 举升机构2 |
| roller | HardwareState.State | repeated 滚筒机构2 |
| tractor | HardwareState.State | 牵引机构 |
机器人控制模式信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| ctrl | ControlMode | 控制模式 |
| work | WorkMode | 工作模式, 控制模式为自动时有效 |
机器人模型
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| model | woosh.common.Point | repeated |
机器人导航路径
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| path | woosh.nav.Path | 导航路径 |
机器人网络信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| is_connected | bool | 网络连接状态 |
| robot_ip | string | 机器人IP |
| sch_ip | string | 调度IP |
| wifi | Network.WiFi | 机器人WiFi信息 |
机器人WiFi信息
| Field | Type | Description |
| name | string | 当前连接WiFi名称 |
| code | uint64 | 网络连接状态码 |
| list_json | bytes | WiFi列表json格式 |
| strength | uint32 | WiFi信号强度 |
| mode | Network.WiFi.Mode | 模式 |
机器人运行状态
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| nav | uint32 | OperationState.NavBit 每个bit表示一个状态 |
| robot | uint32 | OperationState.RobotBit 每个bit表示一个状态 |
机器人全局规划路径
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| plan_path | woosh.nav.PlanPath | repeated 全局规划路径 |
机器人位姿速度
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| twist | woosh.common.Twist | 速度 |
| pose | woosh.common.Pose2D | 位姿 |
| map_id | uint32 | 地图ID |
| mileage | uint32 | 累计里程, 单位m |
机器人信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| genral | General | 常规信息 |
| setting | Setting | 设置信息 |
| state | State | 状态信息 |
| mode | Mode | 模式信息 |
| pose_speed | PoseSpeed | 位姿速度 |
| battery | Battery | 电池信息 |
| network | Network | 网络信息 |
| scene | Scene | 场景信息 |
| task_proc | TaskProc | 任务过程 |
| device_state | DeviceState | 设备状态 |
| hardware_state | HardwareState | 硬件状态 |
| operation_state | OperationState | 运行状态 |
| model | Model | 模型信息 |
| task_history | TaskHistory | 任务状态信息(最近五十条) |
| status_codes | count.StatusCodes | 状态码信息(最近五十条) |
| abnormal_codes | count.AbnormalCodes | 异常码信息(未恢复的异常) |
| count_operation | count.Operation | 统计运作(最近一条) |
| count_task | count.Task | 统计任务(最近一条) |
| count_error | count.Status | 统计异常(最近一条) |
机器人状态
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| state | State |
|
雷达点云信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| angle_min | float | scan的开始角度 [弧度] |
| angle_max | float | scan的结束角度 [弧度] |
| angle_increment | float | 测量的角度间的距离 [弧度] |
| time_increment | float | 测量间的时间 [秒] |
| scan_time | float | 扫描间的时间 [秒] |
| range_min | float | 最小的测量距离 [米] |
| range_max | float | 最大的测量距离 [米] |
| ranges | float | repeated 测量的距离数据 [米] (注意: 值 < range_min 或 > range_max 应当被丢弃) |
| pose | woosh.common.Pose2D | 位姿 |
机器人场景信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| scene_name | string | 场景名 |
| map_id | uint32 | 当前地图ID |
| map_name | string | 地图名 |
| version | int64 | 地图数据版本号 |
机器人基本设置信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| identity | setting.Identity | 机器人标识 |
| server | setting.Server | 连接服务器信息 |
| power | setting.Power | 电量配置信息 |
| allow | Setting.Allow |
|
| Field | Type | Description |
| auto_charge | bool | 是否开启低电量时自主回充 |
| auto_park | bool | 是否开启空闲时自主泊车 |
| goods_check | bool | 是否开启货物检测 |
| mechanism_check | bool | 是否开启机械检测 |
历史任务信息
| Field | Type | Description |
| tes | TaskProc | repeated |
机器人任务执行信息
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| robot_task_id | int64 | 机器人任务ID(tset_id * 100 + task_id) |
| type | woosh.task.Type | 任务类型 |
| state | woosh.task.State | 任务状态 |
| action | TaskProc.Action | 动作信息 |
| dest | string | 目的地 |
| msg | string | 消息 |
| time | int32 | 最后更新时间(s) |
机器人任务执行动作信息
| Field | Type | Description |
| type | woosh.action.Type | 动作类型 |
| state | woosh.action.State | 动作状态 |
| wait_id | int32 | 动作等待ID |
| Name | Number | Description |
| kChargeStateUndefined | 0 | 未定义的 |
| kNot | 1 | 0: 没在充电 |
| kManual | 2 | 1: 手动充电中 |
| kAuto | 3 | 2: 自动充电中 |
机器人硬件设备位信息
| Name | Number | Description |
| kHardwareBitUndefined | 0 | 未定义 |
| kBtn1 | 1 | 按钮1(暂停/继续/下一步) |
| kBtn2 | 2 | 按钮2(复位) |
| kBtn3 | 4 | 按钮3 |
| kBtn4 | 8 | 按钮4 |
| kBtn5 | 16 | 按钮5 |
| kBtn6 | 32 | 按钮6 |
| kBtn7 | 64 | 按钮7 |
| kBtn8 | 128 | 按钮8 |
| kServoBtn | 256 | 伺服释放按钮 |
| kLiftBtn | 512 | 举升按钮 |
| kEmgBtn | 1024 | 急停触发 |
机器人软件设备位信息
| Name | Number | Description |
| kSoftwareBitUndefined | 0 | 未定义 |
| kLocation | 1 | 定位状态 |
| kSchedule | 2 | 调度连接 |
| kGoodsState | 4 | 货物状态 |
| kOccupancy | 8 | 占用状态 |
| kMuteCall | 16 | 屏蔽呼叫 |
硬件状态类型
| Name | Number | Description |
| kNormal | 0 | 正常 |
| kInfo | 1 | 提示 |
| kWarn | 16 | 警告 |
| kFatal | 17 | 故障 |
WiFi模式
| Name | Number | Description |
| kWiFiModeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kAP | 1 | ap模式 |
| kToAP | 2 | 正在切换到ap模式 |
| kClient | 3 | 客户端模式 |
| kToClient | 4 | 正在切换到客户端模式 |
机器人导航相关位信息
| Name | Number | Description |
| kNavBitUndefined | 0 | 未定义 |
| kNarrow | 1 | 狭窄通道 |
| kGuide | 2 | 引导到达 |
| kInaLift | 4 | 乘梯中 |
| kImpede | 8 | 阻碍 |
| kQRCode | 16 | 二维码 |
| kStage | 32 | 分段到达 |
机器人位信息
| Name | Number | Description |
| kRobotBitUndefined | 0 | 未定义 |
| kTaskable | 1 | 可接任务 |
机器人配置
开关自主回充
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| allow | bool | 是否允许 |
开关自主泊车
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| allow | bool | 是否允许 |
开关货物检测
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| allow | bool | 是否允许 |
设置机器人标识
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| name | string | 机器人昵称 |
机器人电量配置
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| alarm | uint32 | 警告电量值 |
| low | uint32 | 低电量值 |
| idle | uint32 | 空闲电量值 |
| full | uint32 | 满电量值 |
设置连接服务器配置
| Field | Type | Description |
| robot_id | uint32 |
|
| ip | string | 服务器IP |
| port | uint32 | 服务器端口 |
ROS Action
充电控制
| Field | Type | Description |
| execute_mode | ChargeControl.ExecuteMode |
|
| mode | ChargeControl.Mode |
|
| action | ControlAction |
|
举升机构控制
| Field | Type | Description |
| execute_mode | LiftControl.ExecuteMode |
|
| action | ControlAction |
|
升降机构控制
| Field | Type | Description |
| height | float | 高度, 正值往上, 负值往下 |
| action | ControlAction |
|
基础导航
| Field | Type | Description |
| poses | woosh.common.Pose2D | repeated 导航路径 |
| target_pose | woosh.common.Pose2D | 目标点 |
| execution_mode | MoveBase.ExecutionMode |
|
| action | ControlAction |
|
导航模式
| Field | Type | Description |
| id | uint32 | 导航ID(弃用) |
| mode | NavigationMode.Mode |
|
| wait_time | float | 导航模式为等待避让时, 时间必须大于0 |
| max_speed | float | 最大导航速度 |
| permitted_passage | bool | 如果允许则按照新的路径行走, 否则不允许沿变更路径行走 |
| capacity | int32 | 通行车量 |
步进控制
| Field | Type | Description |
| steps | StepControl.Step | repeated |
| avoid | int32 | 0:开启避障, 1:关闭避障 |
| action | ControlAction |
|
| Field | Type | Description |
| mode | StepControl.Step.Mode | 控制模式 |
| value | float | 旋转弧度/行驶距离, 正前负后, 正逆负顺, 正左负右 |
| speed | float | 角速度/线速度 |
| angle | float | 斜向运动角度 |
执行模式
| Name | Number | Description |
| kNoneExecuteMode | 0 |
|
| kAuto | 1 | 充电 |
| kExit | 2 | 退出 |
控制模式
| Name | Number | Description |
| kNoneMode | 0 |
|
| kCheck | 1 | 对准检测(弃用) |
| kProcessctrl | 2 | 过程控制(弃用) |
控制动作
| Name | Number | Description |
| kCancel | 0 | 取消 |
| kExecute | 1 | 执行 |
| kPause | 2 | 暂停 |
| kResume | 3 | 继续 |
执行模式
| Name | Number | Description |
| kNoneExecuteMode | 0 |
|
| kUp | 1 | 上升 |
| kDown | 2 | 下降 |
执行模式
| Name | Number | Description |
| kFree | 0 | 自由执行 |
| kOneByOne | 1 | 逐点执行 |
| Name | Number | Description |
| kVagueAvoid | 0 | 模糊避让 |
| kAccurateAvoid | 1 | 精准避让 |
| kWaitNav | 2 | 停等导航 |
| kWaitAvoid | 3 | 等待避让, 等待一定时间之后, 再执行避让 |
| Name | Number | Description |
| kNone | 0 | 未定义的 |
| kStraight | 1 | 直走 |
| kRotate | 2 | 旋转 |
| kLateral | 3 | 横移 |
| kDiagonalize | 4 | 斜移 |
ROS请求包
ros call action
| Field | Type | Description |
| charge_control | action.ChargeControl | controller 充电 |
| lift_control | action.LiftControl | 举升机构 |
| lift_control2 | action.LiftControl2 | 升降机构 |
| step_control | action.StepControl | 步进 |
| move_base | action.MoveBase | nav 基础导航 |
| nav_mode | action.NavigationMode | 导航模式 |
ros feedback
| Field | Type | Description |
| action | string | action name, e.g. woosh.ros.action.StepControl |
| state | State | 状态 |
| code | uint64 | 状态码 |
| msg | string | 消息 |
| Field | Type | Description |
| fbs | Feedback | repeated |
状态
| Name | Number | Description |
| kRosNone | 0 | 未定义的 |
| kRosCancel | -2 | action 取消 |
| kRosFailure | -1 | 失败 |
| kRosSuccess | 1 | 完成 |
| kRosExecuting | 2 | 执行中 |
| kRosPause | 3 | 暂停 |
| kRosPauseFailed | 4 | 暂停失败 |
| kRosExecuteFailed | 5 | 执行失败 |
| kRosErrMsg | 10 | 异常消息 |
| kRosWiFiCode | 100 | service response WiFi请求状态码 |
| kRosWiFiJson | 101 | WiFi信息json |
基本任务数据
任务
| Field | Type | Description |
| base | TaskBase | 任务基础属性 |
| exec | TaskExec | 任务执行信息 |
任务基础属性
| Field | Type | Description |
| id | int32 | 任务ID(任务集内唯一), 范围1~99 |
| name | string | 名称 |
| mark_no | string | 目标点编号 |
| type | Type | 任务类型 |
| direction | Direction | 动作方向 |
| type_no | int32 | 类型组合 |
| wait_time | int32 | 等待时间(s) |
| cannot_cancel | bool | 不可取消的任务 |
| custom | bytes | robot.ExecTask.custom |
任务执行信息
| Field | Type | Description |
| state | State | 状态 |
| action_wait_id | int32 | 动作等待ID |
任务集
| Field | Type | Description |
| base | TaskSetBase | 任务集基础属性 |
| exec | TaskSetExec | 任务集执行信息 |
| time | TaskSetTime | 任务集时间记录 |
| tasks | Task | repeated 所有任务 |
任务集基础属性
| Field | Type | Description |
| id | int32 | 任务集ID(唯一) 添加任务后自动生成 |
| name | string | 名称 |
| type | string | 任务类型 e.g. task_info.WooshTaskSet |
| route | string | 路线 |
| no | string | 编号(唯一) 外部赋值, 未赋值则与ID一致 |
| adapter | string | 所属适配器 Default: woosh |
| actuator | string | 所需执行器 Default: woosh |
| rtype | woosh.robot.Type | 机器人类型 |
| priority | int32 | 优先级, 值越大优先级越高 |
| robots | uint32 | repeated 指定机器人ID |
任务集执行信息
| Field | Type | Description |
| robot | uint32 | 分配的机器人 |
| state | TaskSetState | 任务集合状态 |
| cur_task_id | int32 | 当前正在执行的任务ID |
| pre_task_id | int32 | 前一个任务ID |
任务集LIST
| Field | Type | Description |
| tsets | TaskSet | repeated 任务集合 |
| qty | int64 | 数据库查找数量 |
任务集时间记录
| Field | Type | Description |
| generate | int32 | 生成时间 |
| start | int32 | 开始时间 |
| end | int32 | 最后更新时间 |
指令
| Name | Number | Description |
| kOrderUndefined | 0 | 未定义的 |
| kPause | 1 | 暂停 |
| kContinue | 2 | 继续 |
| kCancel | 3 | 取消 |
| kNext | 4 | 下一步 |
| kRedo | 5 | 重做 |
| kComplete | 6 | 完成 |
| kReset | 7 | 重置 |
| kDelete | 8 | 删除(慎用) |
任务集合状态
| Name | Number | Description |
| kTaskSetStateUndefined | 0 | 未定义的 |
| kSetUnassigned | 1 | 未分配的 |
| kSetExecuting | 2 | 执行中的 |
| kSetCompleted | 3 | 完成的 |
| kSetFailed | 4 | 失败的 |
| kSetDeleted | 5 | 删除的 |
任务数据
添加任务集合
| Field | Type | Description |
| tset | WooshTaskSet |
|
呼叫信息
| Field | Type | Description |
| type | CallInfo.CallType | 呼叫类型 |
| events | CallInfo.CallEvent | repeated 呼叫事件集合 |
| guard | CallInfo.CallGuard | 呼叫事件集合守护 |
呼叫事件
| Field | Type | Description |
| caller | CallInfo.Caller | 呼叫 |
| guard | CallInfo.CallGuard | 呼叫守护 |
| release | uint32 | 任务ID, 任务完成释放呼叫器 |
呼叫守护
| Field | Type | Description |
| type | CallInfo.CallType | 类型, 只有与或, 没有送信模式 |
| callers | CallInfo.Caller | repeated 呼叫集合 |
呼叫器
| Field | Type | Description |
| mac_addr | string | MAC地址, 呼叫器唯一标识 |
| key_id | uint32 | 按键ID(从1开始) |
| triggered | bool | 触发的 |
呼叫任务
| Field | Type | Description |
| call_info | CallInfo | 呼叫信息 |
| task_set | WooshTaskSet | 任务集合 |
呼叫任务集
| Field | Type | Description |
| call_tasks | CallTask | repeated |
插入任务
| Field | Type | Description |
| tset_id | int32 | 任务集ID |
| task | WooshTask | 要插入的任务, 任务ID需要确保任务集合内唯一 |
循环任务
| Field | Type | Description |
| times | int32 | 重复次数 |
| task_set | WooshTaskSet | 任务集合 |
| addr | uint32 | RF433.Addr |
| key | uint32 | RF433.Key |
| order | RepeatTask.Order | 指令 |
预定义任务集
| Field | Type | Description |
| repeat_tasks | RepeatTask | repeated |
任务信息
| Field | Type | Description |
| repeat_tasks | RepeatTask | repeated 预定义任务集 |
| call_tasks | CallTask | repeated 呼叫任务集 |
任务
| Field | Type | Description |
| base | TaskBase | 基础任务属性 |
| exec | TaskExec | 任务执行信息 |
| custom | WooshTask.Custom | 可变的自定义字段 |
| consta | WooshTask.Consta | 不变的自定义字段 |
不变的自定义字段
可跳过的任务执行失败或取消后还能继续执行后续任务
不可跳过的任务执行失败或取消后将不能继续后续任务(等待重做)
| Field | Type | Description |
| can_skip | bool | 是否可跳过 |
| fail_redo | bool | 任务失败是否自动重做 |
| fail_next | bool | 任务失败是否自动开始下一个任务 |
| cancel_next | bool | 任务取消是否自动开始下一个任务 |
| cancel_end | bool | 任务取消结束任务集 |
| fail_end | bool | 任务失败结束任务集 |
| cancel_skip | bool | 取消-跳过 |
| fail_skip | bool | 失败-跳过 |
可变的自定义字段
| Field | Type | Description |
| priority | uint32 | 优先级 |
| executable | bool | 是否可执行 |
任务集合
| Field | Type | Description |
| base | TaskSetBase | 基础任务集属性 |
| exec | TaskSetExec | 任务集执行信息 |
| time | TaskSetTime | 任务集时间记录 |
| tasks | WooshTask | repeated 任务子集 |
| custom | WooshTaskSet.Custom | 可变的自定义字段 |
| consta | WooshTaskSet.Consta | 不变的自定义字段 |
不变的自定义字段
| Field | Type | Description |
| token | string | 任务口令 |
可变的自定义字段
| Field | Type | Description |
| auto_complete | bool | 所有任务完成(或任务结束), 是否自动标记任务集合完成并释放机器人 |
呼叫类型
| Name | Number | Description |
| kCallTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kAnd | 1 | 与(全部触发) |
| kOr | 2 | 或(单个触发) |
| kMsger | 3 | 送信模式 |
| Name | Number | Description |
| kOrderUndefined | 0 | 未定义的 |
| kPut | 1 | 添加/修改 |
| kDel | 2 | 删除 |
| kExec | 3 | 执行 |
动作相关
动作指令
| Name | Number | Description |
| kOrderUndefined | 0 | 未定义的 |
| kStart | 1 | 开始(弃用) |
| kPause | 2 | 暂停 |
| kContinue | 3 | 继续 |
| kCancel | 4 | 取消 |
| kRecover | 5 | 恢复(单机任务有效) |
| kWaitBreak | 6 | 等待打断 |
| kTmCtrl | 7 | 交通管制 |
| kReleaseCtrl | 8 | 解除管制 |
动作状态
| Name | Number | Description |
| kStateUndefined | 0 | 未定义的 |
| kRosExecuting | 1 | 执行中 |
| kRosWarning | 2 | 警告 |
| kRosCancel | 3 | 取消 |
| kRosSuccess | 4 | 完成 |
| kRosFailure | 5 | 失败 |
| kSuspend | 10 | 暂停 |
| kTraffiCtrl | 11 | 管制 |
动作类型
| Name | Number | Description |
| kTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kNav | 1 | 导航 |
| kStepCtrl | 2 | 单步控制 |
| kSecondposEnter | 3 | 二次定位进入 |
| kSecondposQuit | 4 | 二次定位退出 |
| kCarry | 5 | 搬运动作 |
| kWait | 6 | 等待 |
| kCharge | 7 | 充电 |
公用数据结构
枚举结构
| Field | Type | Description |
| key | string | 枚举量, "kNone" |
| value | int32 | 枚举值, 0 |
文件数据
| Field | Type | Description |
| name | string | 文件名 |
| data | bytes | 文件数据 |
文件MD5
| Field | Type | Description |
| name | string | 文件名 |
| md5 | string | MD5 |
点信息
| Field | Type | Description |
| x | float | x |
| y | float | y |
| z | float | z |
位置(带有地图ID的位姿)
| Field | Type | Description |
| pose | Pose2D | 位姿 |
| map_id | uint32 | 地图ID |
2D位姿
| Field | Type | Description |
| x | float | x |
| y | float | y |
| theta | float | 朝向 |
四元
| Field | Type | Description |
| x | float | x |
| y | float | y |
| z | float | z |
| w | float | w |
时段
| Field | Type | Description |
| start | int32 | 开始时间(秒时间戳) |
| end | int32 | 结束时间(秒时间戳) |
速度
| Field | Type | Description |
| linear | float | 线速度 |
| angular | float | 角速度 |
Vector3
| Field | Type | Description |
| x | float | x |
| y | float | y |
| z | float | z |
外围设备公用数据
设备类型
| Name | Number | Description |
| kTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kCaller | 1 | 呼叫器 |
| kDetector | 2 | 检测器 |
| kCtrler | 3 | 控制器 |
| kFire | 4 | 火警器 |
| kLift | 5 | 电梯检测器 |
| kIndicator | 6 | 指示牌 |
地图公用数据结
域类型
| Name | Number | Description |
| kFieldTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kBidirectionWay | 1 | 双行道 |
| kSingleWay | 2 | 单行道 |
| kOneWay | 3 | 单向道 |
| kCrossing | 4 | 路口 |
| kNarrowPassage | 5 | 狭窄通道 |
| kLocate | 6 | 定位域 |
| kRamp | 7 | 斜坡域 |
| kOdom | 8 | Odom域 |
| kAutoDoor | 9 | 自动门域 |
| kSpeedLimit | 10 | 限速域 |
| kFireField | 11 | 消防域 |
| kWarnField | 12 | 警示域 |
| kGuideField | 13 | 引导域 |
Marker点类型
| Name | Number | Description |
| kMarkerTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kStorage | 1 | 储位 |
| kWormhole | 2 | 虫洞 |
| kBeacon | 3 | UWB |
| kARTag | 4 | 二维码 |
| kReflector | 5 | 反光板 |
软引导路径类型
| Name | Number | Description |
| kPathTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kMonoPath | 1 | 单向 |
| kBidirectPath | 2 | 双向 |
导航相关
局部路径
| Field | Type | Description |
| points | LocalPath.Point | repeated 路径点集合 |
| time | int32 | 路径生成时间(s) |
路径点
| Field | Type | Description |
| pose | woosh.common.Pose2D | 位姿 |
| expend | uint32 | 预估耗时(s) |
导航模式设定
| Field | Type | Description |
| type | ArrType | 导航到达类型 |
| mode | Mode | 导航模式 |
| wait_timeout | uint32 | nav_mode为kTimeout时有效, 该参数指定超时时间(秒) |
| max_speed | float | 导航的最大速度, 为0时取默认速度 |
| permitted_passage | bool | 是否允许通行 |
| capacity | int32 | 通道车量 |
路径
| Field | Type | Description |
| poses | woosh.common.Pose2D | repeated |
规划的路径
| Field | Type | Description |
| path | Path | 导航路径, 不能为空, 只有一个值则表示由单机自主规划路径 |
| map_id | uint32 | 路径所在地图ID |
| wormhole_id | uint32 | 路径去往虫洞ID, 虫洞ID为0则表示该路径不经过虫洞 |
| dest_map_id | uint32 | 虫洞到达的地图ID |
| target | woosh.common.Pose2D | 分段目标点 |
| optimal | PlanPath.Optimal | 路径优化 |
导航到达类型
| Name | Number | Description |
| kArrTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kVague | 1 | 模糊到达 |
| kAccurate | 2 | 精准到达 |
导航模式
| Name | Number | Description |
| kModeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kAvoid | 1 | 导航避障 |
| kNavWait | 2 | 等待... |
| kTimeout | 3 | 等待.超时.重新规划 |
| kOvertime | 4 | 等待.超时.导航失败 |
| kNarrow | 10 | 狭窄通道 |
| kMagnetic | 11 | 磁条导航 |
| kQrcode | 12 | 二维码导航 |
路径优化
| Name | Number | Description |
| kOptimalUndefined | 0 | 未定义的 |
| kOptimal | 1 | 优化 |
| kDestOptimal | 2 | 目标点优化 |
| kStrict | 9 | 严格的(禁用优化) |
机器人公用数据
控制模式
| Name | Number | Description |
| kControlModeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kAuto | 1 | 自动 |
| kManual | 2 | 手动 |
| kMaintain | 3 | 维护 |
机器人自动模式状态
| Name | Number | Description |
| kStateUndefined | 0 | 未定义的 |
| kUninit | 1 | 未初始化 |
| kIdle | 2 | 空闲 |
| kParking | 3 | 泊车中 |
| kTask | 4 | 任务中 |
| kWarning | 5 | 警告 |
| kFault | 6 | 异常 |
| kFollowing | 7 | 跟随中 |
| kCharging | 8 | 充电中 |
| kMapping | 9 | 构图中 |
机器人类型
| Name | Number | Description |
| kTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kBaseRobot_200 | 1 | 通用底盘 |
| kPalletLiftRobot_500 | 11 | 栈板平台举升 |
| kShelfLiftRobot_500 | 21 | 移动料车举升 |
| kTractorRobot_500 | 31 | 牵引机器人 |
| kRollerRobot_500 | 41 | 辊筒机器人 |
| kComplexRobot | 50 | 复合机器人统称 |
| kArmRobot_14 | 61 | 复合机械臂 |
机器人工作模式
| Name | Number | Description |
| kWorkModeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kDeployMode | 1 | 部署模式 |
| kTaskMode | 2 | 任务模式 |
| kScheduleMode | 3 | 调度模式 |
任务公用数据
方向
| Name | Number | Description |
| kDirectionUndefined | 0 | 未定义的 |
| kFeeding | 1 | 上料 |
| kCutting | 2 | 下料 |
状态
| Name | Number | Description |
| kStateUndefined | 0 | 未定义的 |
| kInit | 1 | 初始化 |
| kReady | 2 | 准备的 |
| kExecuting | 3 | 执行中 |
| kPaused | 4 | 暂停的 |
| kActionWait | 5 | 动作等待 |
| kTaskWait | 6 | 任务等待 |
| kCompleted | 7 | 完成的 |
| kCanceled | 8 | 取消的 |
| kFailed | 9 | 失败的 |
任务类型
| Name | Number | Description |
| kTypeUndefined | 0 | 未定义的 |
| kPick | 1 | 拣选 |
| kParking | 2 | 泊车 |
| kCharge | 3 | 充电 |
| kCarry | 4 | 搬运 |
| Type | C++ | Java | Python | Go | C# | PHP | Ruby |
| double | double | double | float | float64 | double | float | Float |
| float | float | float | float | float32 | float | float | Float |
| int32 | int32 | int | int | int32 | int | integer | Bignum or Fixnum (as required) |
| int64 | int64 | long | int/long | int64 | long | integer/string | Bignum |
| uint32 | uint32 | int | int/long | uint32 | uint | integer | Bignum or Fixnum (as required) |
| uint64 | uint64 | long | int/long | uint64 | ulong | integer/string | Bignum or Fixnum (as required) |
| sint32 | int32 | int | int | int32 | int | integer | Bignum or Fixnum (as required) |
| sint64 | int64 | long | int/long | int64 | long | integer/string | Bignum |
| fixed32 | uint32 | int | int | uint32 | uint | integer | Bignum or Fixnum (as required) |
| fixed64 | uint64 | long | int/long | uint64 | ulong | integer/string | Bignum |
| sfixed32 | int32 | int | int | int32 | int | integer | Bignum or Fixnum (as required) |
| sfixed64 | int64 | long | int/long | int64 | long | integer/string | Bignum |
| bool | bool | boolean | boolean | bool | bool | boolean | TrueClass/FalseClass |
| string | string | String | str/unicode | string | string | string | String (UTF-8) |
| bytes | string | ByteString | str | []byte | ByteString | string | String (ASCII-8BIT) |