产品介绍
产品组成
KUAVO轮臂机器人5代进阶版包含头、躯干、手臂，腰部全身总共36个自由度，使得机器人能够实现灵活的运动和姿态控制。
头部拥有2个自由度，包含头部旋转关节和头部俯仰关节。深度相机、激光雷达、麦克风阵列、交互灯等位于头部。
躯干内包含：运动控制板、电源板。
单手臂拥有7个自由度，包含手臂前摆关节、手臂侧摆关节、手臂旋转关节、手肘关节、手腕旋转关节、手腕前摆关节和手腕侧摆关节。手臂标配末端二指爪。
腰部拥有1个自由度。
产品规格
| 类型 | 规格参数 | 指标说明 |
|---|---|---|
| 基本参数 | 高 重量 单臂长度 | 2.1m 200kg 0.79m |
| 自由度 | 全身自由度 颈关节 单臂自由度 二指爪 腰部 折叠臂 底盘 | 36 2 7 2 1 4 3 |
| 运行参数 | 行走速度 行走模式 | 5.4km/h 全向行走 |
| 电池参数 | 工作电压 电池容量 充电方式 | ≥48V 60Ah+6Ah 自动充、手动充电、手动换电 |
| 传感器 | 摄像头 麦克风 激光雷达 扬声器 关节温度传感器 IMU | 立体视觉相机（1280×800@30fps景深/红外，1280×800@60fps RGB） 6MIC 360度定位（拾音距离3-5m） mid-360 立体音响 LB01 俯仰/横滚0.2度，航向角漂移0.2度 |
| 算力平台 | 下位机 上位机 | GENE-MTH6 x 1 Orin-NX x 1 |
| 安全功能 | 本体急停 声音提醒 | 1 低电量提醒 |
KUAVO_5-W进阶版自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示
| 关节序号 | 关节名称 | 关节代号 | 位置下限（°） | 位置上限（°） | 额定扭矩（N*m） | 额定速度（rpm） |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 头部俯仰 | head_pitch | -20 | 45 | 12 | 50 |
| 1 | 头部旋转 | head_yaw | -90 | 90 | 1.5 | 50 |
| 2 | 腰部旋转 | waist_yaw | -180 | 180 | 33 | 71 |
| 3 | 左肩前摆 | l_arm_pitch | -180 | 90 | 36 | 159 |
| 4 | 左肩侧摆 | l_arm_roll | -20 | 120 | 33 | 30 |
| 5 | 左臂旋转 | l_arm_yaw | -90 | 90 | 21 | 50 |
| 6 | 左肘 | l_forearm | -150 | 0 | 33 | 30 |
| 7 | 左腕旋转 | l_hand_yaw | -90 | 90 | 8 | 50 |
| 8 | 左腕前摆 | l_hand_pitch | -40 | 40 | 8 | 50 |
| 9 | 左腕侧摆 | l_hand_roll | -75 | 40 | 8 | 50 |
| 10 | 右肩前摆 | r_arm_pitch | -180 | 90 | 36 | 159 |
| 11 | 右肩侧摆 | r_arm_roll | -120 | 20 | 33 | 30 |
| 12 | 右臂旋转 | r_arm_yaw | -90 | 90 | 21 | 50 |
| 13 | 右肘 | r_forearm | -150 | 0 | 33 | 30 |
| 14 | 右腕旋转 | r_hand_yaw | -90 | 90 | 8 | 50 |
| 15 | 右腕前摆 | r_hand_pitch | -40 | 40 | 8 | 50 |
| 16 | 右腕侧摆 | r_hand_roll | -40 | 75 | 8 | 50 |
机器人为初始站立姿态时，各坐标系如上图。红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。
KUAVO_5-W进阶版电气接口
换电板接口说明：
| 序号 | 接口型号 | 接口名称 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | MR30PW-F | 左充电接口 | 外接67.2V/5A锂电池专用充电器给左侧电池充电 |
| 2 | XT60PW-F | 60V放电接口 | 输出电压48V~67.2V，输出电流40A |
| 3 | XT60PW-F | 60V放电接口 | 输出电压48V~67.2V，输出电流40A |
| 4 | XT30PW-F | 电源板接口 | 输出电压48V~67.2V，输出电流15A |
| 5 | 3PIN，2mm连接器 PAP-03V-S | CAN通信 | 电池CAN通信接口 |
| 6 | 2PIN，2mm连接器 PAP-02V-S | 12V接口 | 输出电压12V，0.5A |
| 7 | 2PIN，2mm连接器 PAP-02V-S | 外接驱动器电源开关 | 控制驱动器60V放电接口输出开关 |
| 8 | 4PIN，2mm连接器 PAP-04V-S | 外接开机开关 | 外接开机按钮接口，开机后电源板和NUC供电打开，蜂鸣器响一声； |
| 9 | MR30PW-F | 右充电接口 | 外接67.2V/5A锂电池专用充电器给右侧电池充电 |
| 10 | 6125保险丝30A | 保险丝 | 左/右侧电池输出保险丝，型号：6125，125V,30A |
| 11 | 6125保险丝30A | 保险丝 | 左/右侧电池输出保险丝，型号：6125，125V,30A |
| 12 | 6125保险丝15A | 保险丝 | 电源板输出保险丝，型号：6125，125V,15A |
| 13 | - | - | - |
| 14 | 红绿双色LED灯 | 左电池指示灯 | 左/右侧电池状态指示灯，正常：绿灯闪烁；电量低或电池拔出：红灯闪烁，蜂鸣器间断响；过温保护：红灯和蜂鸣器同步间隔1秒闪烁/响起；过流保护：红灯常亮，蜂鸣器长鸣； |
| 15 | 红绿双色LED灯 | 右电池指示灯 | 左/右侧电池状态指示灯，正常：绿灯闪烁；电量低或电池拔出：红灯闪烁，蜂鸣器间断响；过温保护：红灯和蜂鸣器同步间隔1秒闪烁/响起；过流保护：红灯常亮，蜂鸣器长鸣； |
| 16 | 蓝色自锁开关 | 板载驱动器电源开关 | 板载控制驱动器60V放电接口输出开关 |
| 17 | 白色自锁开关 | 板载开机开关 | 板载开机开关，开机后电源板和NUC供电打开，蜂鸣器响一声； |
| 18 | 轻触开关 | 校准开关 | 该开关有两种工作状态： 校准电压采集：机器接入一个电池，按住校准开关，按下开机开关，等待2秒，校准PCB电压采样； 短路保护复位：过流保护状态下，长按2秒复位过流保护状态； |
电源板接口说明:
| 序号 | 接口型号 | 接口名称 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | XT60PW-M | 电源输入 | 输入电压范围36V~80V DC |
| 2 | XT60PW-M | 电源输入 | 输入电压范围36V~80V DC |
| 3 | 2PIN，2.0MM连接器 PAP-02V-S | NG | |
| 4 | 3PIN，2.0MM连接器 PAP-03V-S | 驱动器电源反馈 | 驱动器电源信号反馈 |
| 5 | 4PIN，2.0MM连接器 PAP-04V-S | NG | |
| 6 | 4PIN，2.0MM连接器 PAP-04V-S | 预留输入 | |
| 7 | 5PIN，2.0MM连接器 PAP-05V-S | 散热风扇 | 驱动器散热风扇接口，24V/1A输出 |
| 8 | 2PIN，2.0MM连接器 RAP-02V-1 | 24V输出 | 24V/1A电源输出 |
| 9 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 12V输出 | 12V/1A电源输出 |
| 10 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 12V输出 | 12V/1A电源输出 |
| 11 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 5V输出 | 5V/1A电源输出 |
| 12 | 4PIN，2.0MM连接器 PAP-04V-S | SBUS通信 | 无线遥控接收模块通信接口 |
| 13 | 5PIN，2.0MM连接器 PAP-05V-S | USB通信输入 | 电源板USB接口，接到运动控制NUC |
| 14 | XT30(2+2)PW-M | 左手臂接口 | 左手电机24V电源与CAN通信 |
| 15 | 3PIN，2.54MM连接器 XAP-03V-1 | 灵巧手RS485 | 左手为灵巧手时，485通讯线接口 |
| 16 | 6PIN，2.0MM连接器 PAP-06V-S | 电量指示 | 电池电量指示板接口 |
| 17 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 12V输出 | 12V/1A电源输出 |
| 18 | 2PIN，2.54MM连接器 XAP-02V-1 | 12V输出 | 12V/1A电源输出 |
| 19 | MR30PW-F | 12V输出 | 12V/10A电源输出与LIN通信 |
| 20 | 2PIN，2.0MM连接器 PAP-02V-S | CAN通信输入 | 外接USB转CAN模块 |
| 21 | XT30(2+2)PW-M | 脖子电机接口 | 脖子电机24V电源与CAN通信 |
| 22 | XT30PW-F | NUC电源输出 | 18V/6A电源输出 |
| 23 | XT30PW-F | NUC电源输出 | 18V/6A电源输出 |
| 24 | 2PIN，2.0MM连接器 RAP-02V-1 | 24V输出 | 24V/1A电源输出 |
| 25 | 3PIN，2.54MM连接器 XAP-03V-1 | 灵巧手RS485 | 右手为灵巧手时，485通讯线接口 |
| 26 | XT30(2+2)PW-M | 右手臂接口 | 右手电机24V电源与CAN通信 |
| 27 | 6125保险丝15A | 左侧电源保险丝 | 电源板左侧电池输入保险丝，型号：6125，125V/15A |
| 28 | 6125保险丝15A | 右侧电源保险丝 | 电源板右侧电池输入保险丝，型号：6125，125V/15A |
| 29 | 自锁开关 | NG | |
| 30 | 自锁开关 | 开机开关 | 板载开机开关，开机后电源板和NUC供电打开,按钮默认按下； |
传感器参数
IMU
- 纵倾横滚精度: 0.2度;
- 方位角精度: 0.2度;
陀螺仪:
满量程：2000度/秒；
零偏稳定性：2.5°/h；
加速度传感器：
满量程：12g；
零偏稳定性：30 μg；
机械性能：
- 工作温度 -40 到 85 摄氏度；
接口 / IO：
- 加速度输出频率 1000 HZ。
深度摄像头（头部）：Gemini-335L
深度技术：双目视觉；
图像传感器技术：全局快门；
深度基线：95mm；
最大工作范围：0.17~20m+；
理想范围：0.25~6m；
深度空间相对精度：≤0.8%(1280x800 @ 2m & 90%x90% ROI)
≤1.6%(1280 x800 @ 4m & 80% x 80% ROI)；深度FOV：90° × 65° @ 2m（1280 × 800）；
深度分辨率@帧率：1280 × 800 @ 30fps；
RGB帧速率和分辨率：1280 × 800 @ 60fps（RGB）；
RGB传感器FOV：94° × 68°；
RGB图像格式：YUYV & MJPEG;
连接器：USB 3.0 & USB 2.0 Type-C；
工作温度：-10~50℃；
IP等级：IP65;
使用环境：室外；
支持物体识别、定位和追踪；
支持3D深度视觉技术；
激光雷达：mid-360
扫描模式：非重复扫描；
量程（@100klx）：40m@10%反射率，70m@80%反射率；
近处盲区：0.1m；
视场角（H X V）：360° X 59°；
测距随机误差（@1δ）：≤2cm（@10m），≤3cm（@0.2m）；
角度随机误差（@1δ）：＜0.15°；
光束发散度：典型值：0.1° x 1°；
点云输出：~200，000点/秒；
点云帧率：10Hz；
数据网口：100BASE-TX以太网；
供电电压范围：9~27V DC；
功率：额定功率≤6.5W，启动功率≤18W；
工作温度：-20℃~55℃；
防护级别：IP67；
IMU：ICM40609；
麦克风阵列
MIC数量：6MIC；
声源定位：360度定位；
拾音距离：3-5m；
下位机：GENE-MTH6
CPU：Intel® Core™ Ultra 7 Processor 255H；
GPU：Intel® Arc™ 140T GPU
内存：64G DDR5内存；
硬盘容量：512G固态；
主频：16核16线程 睿频频率：5.1 GHz
网络：集成Wi-Fi 6E+Wi-Fi 7
上位机：
ORIN-NX
CPU：6 核 Arm Cortex-A78AE v8.2 64 位 CPU 2MB L2 + 4MB L3
GPU：NVIDIA Ampere architecture 1024 CUDA Cores 32 Tensor Cores
内存：8G
硬盘容量：256G
主频：2.0GHz
网络：1x GbE
二指爪
| 规格 | 参数指标 |
|---|---|
| 重量 | 600g |
| 尺寸 | 闭合尺寸：187mm x 104mm 张开尺寸：145mm x 214mm |
| 夹持力 | 180N |
| 行程 | 22.5cm |
| 工作电压 | 24V~60V |
| 通讯协议 | CAN |
| 产品特点 | 自适应夹持 夹持力自锁 柔性指尖 |
