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机器人关节标定

零点校准​

  1. 请将工装插入机器人腿部, 如下图所示

cali_leg1

cali_leg2

  1. 请将机器人手臂摆好，如下图所示

cali_arm

长手版本机器人手臂摆直,如下图示意 cali_arm长

  1. 摆好头部，头部左右居中，头部图示截面保持竖直

头部校准

  1. 启动机器人校准程序

如果需要校准机器人全身关节，则使用以下命令 新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_leg:=true cali_arm:=true

如果只需要校准机器人头部和手臂(不包含左右手臂前摆关节)，则使用以下命令 新建终端

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true
  1. 在使能完腿部电机后(打印出如下图的位置之后), 零点校准之前电机运动可能会超出限位(如果没超出限位， 则按 c 加回车，保存腿部当前位置作为零点)
0000003041: Slave 1 actual position 9.6946716,Encoder 63535.0000000
0000003051: Rated current 39.6000000
0000003061: Slave 2 actual position 3.9207458,Encoder 14275.0000000
0000003071: Rated current 11.7900000
0000003081: Slave 3 actual position 12.5216674,Encoder 45590.0000000
0000003091: Rated current 42.4300000
0000003101: Slave 4 actual position -37.2605896,Encoder -244191.0000000
0000003111: Rated current 42.4300000
0000003121: Slave 5 actual position 15.8138275,Encoder 207275.0000000
0000003131: Rated current 8.4900000
0000003142: Slave 6 actual position -2.7354431,Encoder -35854.0000000
0000003151: Rated current 8.4900000
0000003161: Slave 7 actual position 5.8642578,Encoder 38432.0000000
0000003171: Rated current 39.6000000
0000003183: Slave 8 actual position -16.8491821,Encoder -61346.0000000
0000003192: Rated current 11.7900000
0000003201: Slave 9 actual position -18.9975585,Encoder -69168.0000000
0000003211: Rated current 42.4300000
0000003221: Slave 10 actual position -64.5283508,Encoder -422893.0000000
0000003231: Rated current 42.4300000
0000003241: Slave 11 actual position -31.0607147,Encoder -407119.0000000
0000003251: Rated current 8.4900000
0000003261: Slave 12 actual position 49.7427368,Encoder 651988.0000000
0000003272: Rated current 8.4900000
0000003281: Slave 13 actual position 26.8544311,Encoder 97774.0000000
0000003291: Rated current 14.9900000
0000003301: Slave 14 actual position -19.9171142,Encoder -72516.0000000
0000003311: Rated current 14.9900000
  1. 将所有的 Slave xx actual position 后的数字值记录到 ~/.config/lejuconfig/offset.csv 文件中

⚠️ 注意：

  • 如果机器人行走偏左，增大 offset.csv 文件中 1 号的值，每次修改幅度为0.5
  • 如果机器人行走偏右，减少 offset.csv 文件中 7 号的值，每次修改幅度为0.5
  • 如果机器人行走重心很低，请重新确认机器人质量后，重新执行设置机器人质量步骤

头部和手臂零点自动标定​

执行标定程序​

  1. 使用移位机将机器人拉高,并按下图大致将手臂和头部摆正 cali_arm

  2. 新建一个终端, 输入命令 注意: 后续"标定手臂"和"标定头部"的操作均在此终端进行

cd ~/kuavo-ros-opensource
sudo su
source devel/setup.bash
# 以校准模式启动
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true
  1. 标定手臂 注意: 标定手臂前,需要确保机器人前后各空出一米活动空间
  • 等待机器人将腿伸直后, 然后根据提示输入"a","1","1"(每个输完都要按一次回车) cali_arm
  • 等待机器人手臂标定完成并复位,终端会弹出提示,按"s"并回车即可保存手臂零点 cali_arm
  1. 标定头部

  • 移位机下降至机器人双足稳定接触地面,如下图 cali_arm

  • 用手在后面拖住机器人,移位机继续下降,令机器人双肩的挂绳环扣接近水平,如下图 cali_arm

  • 根据提示输入"a","1","3"(每个输完都要按一次回车) cali_arm

  • 等待机器人头部标定完成并复位,终端会弹出提示,按"s"并回车即可保存头部零点 cali_arm

  • 移位机上拉至机器人两侧挂绳绷直,然后按"Ctrl+C"关闭此终端

  • 至此头部和手臂标定结束,之后正常使用机器人即可

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