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Kuavo 机器人启动脚本使用指南

本文档介绍 Kuavo 人形机器人系统的启动脚本使用方法，包括交互式启动界面、系统配置工具和硬件检测功能。

概述​

Kuavo 机器人系统提供两种主要的部署方式：

  1. 源码部署: 直接从 Git 仓库克隆源码进行开发
  2. .deb 包部署: 通过预编译的 Debian 包进行安装

本文档主要针对 .deb 包部署 的用户，介绍如何使用系统提供的 leju 命令来管理 Kuavo 机器人。

.deb 包部署优势​

  • 简化安装: 一键安装，无需手动配置环境
  • 版本管理: 清晰的版本控制和依赖管理
  • 系统集成: 与系统包管理器完美集成
  • 自动更新: 支持 apt 系统更新机制
  • 标准化: 符合 Debian 包管理标准
  • 完整性: 包含完整的工作空间和启动脚本

系统要求​

  • 操作系统: Ubuntu 20.04
  • 用户权限: 必须使用 root 用户权限运行
  • 工作空间: /opt/ros/leju（由 .deb 包自动安装）
  • 机器人版本: 需要设置 ROBOT_VERSION 环境变量

安装和准备​

1. .deb 包安装​

方法一：快速安装最新正式版（推荐）​

wget https://kuavo.lejurobot.com/packages/ros-leju-workspace_latest.deb && sudo dpkg -i ros-leju-workspace_latest.deb && sudo apt-get install -f -y

方法二：安装指定版本​

将 ${VERSION} 替换为实际版本号（如 v1.2.3）：

wget https://kuavo.lejurobot.com/packages/ros-leju-workspace_${VERSION}.deb && sudo dpkg -i ros-leju-workspace_${VERSION}.deb && sudo apt-get install -f -y

方法三：安装开发版本​

将 ${VERSION} 和 ${BRANCH} 替换为实际值（例如：v1.2.3 和 dev）：

wget https://kuavo.lejurobot.com/packages/ros-leju-workspace_${VERSION}-${BRANCH}.deb && sudo dpkg -i ros-leju-workspace_${VERSION}-${BRANCH}.deb && sudo apt-get install -f -y

版本命名规则​

  • 正式版（master分支）：ros-leju-workspace_${VERSION}.deb

    • 例如：ros-leju-workspace_v1.2.3.deb
    • 最新版链接：ros-leju-workspace_latest.deb

  • 开发版（其他分支）：ros-leju-workspace_${VERSION}-${BRANCH}.deb

    • 例如：ros-leju-workspace_v1.2.3-dev.deb
    • 例如：ros-leju-workspace_v1.2.3-opensource.deb

安装完成后，系统会自动：

  • 将工作空间安装到 /opt/ros/leju
  • 将启动脚本复制到 /usr/bin/leju
  • 设置必要的权限

2. 验证安装​

验证 .deb 包安装是否成功：

# 检查工作空间
ls -la /opt/ros/leju

# 检查启动脚本
which leju

# 检查脚本权限
ls -la /usr/bin/leju

使用启动脚本​

基本启动​

使用 .deb 包安装后，可以直接通过 leju 命令启动：

# 以 root 权限运行
sudo su
leju

源码部署用户​

如果您使用的是源码部署，可以通过以下方式启动：

# 进入脚本目录
cd ~/kuavo-ros-opensource

# 以 root 权限运行
sudo ./scripts/leju_start.sh

主菜单选项​

启动脚本后，您将看到以下主菜单：

==========================================
      Kuavo机器人启动系统
==========================================
当前机器人版本: 49

请选择启动方式：
1) 启动仿真机器人
2) 启动实物机器人
3) 系统配置工具
4) 硬件检测工具
5) 查看环境信息
6) 退出

功能详解​

1. 启动仿真机器人​

选择选项 1 后，可以进一步选择仿真环境：

==========================================
      仿真机器人选择
==========================================
请选择仿真环境：
1) Mujoco仿真 (推荐)
2) Gazebo仿真
3) 返回主菜单
  • Mujoco 仿真: 高保真物理仿真，推荐用于开发和测试
  • Gazebo 仿真: ROS 标准仿真环境，支持多种传感器模型

2. 启动实物机器人​

选择选项 2 后，首先选择启动模式：

==========================================
      实物机器人启动
==========================================
请选择启动模式：
1) 正常模式
2) 校准模式 (cali:=true)
3) 返回主菜单

然后，系统会提示您选择操控器类型：

==========================================
      操控器选择
==========================================
请选择操控器类型：
1) 北通阿修罗2 (bt2)
2) H12pro 遥控器 (h12)
3) 无操控器 (none)
4) 返回上级菜单

启动模式说明​

  • 正常模式: 标准的机器人运行模式
  • 校准模式: 用于机器人零点校准和维护

操控器说明​

  • 北通阿修罗2 (bt2):

    • 字母键切换步态: A(STANCE), B(TROT), X(JUMP), Y(WALK)
    • 左摇杆: 前后左右控制
    • 右摇杆: 转向控制
    • Start键: 从悬挂准备阶段切换到站立

  • H12pro 遥控器 (h12):

    • 左摇杆: 前后左右控制
    • 右摇杆: 转向控制
    • Start开关: 切换到站立状态
    • 左侧开关: 终止程序

  • 无操控器 (none): 不启动操控器节点，适用于其他控制方式

3. 系统配置工具​

选择选项 3 后，可以访问系统配置功能：

==========================================
      系统配置工具
==========================================
请选择配置工具：
1) Kuavo系统自动配置脚本
2) 返回主菜单

系统配置脚本包括：

  • PIP 镜像源配置
  • 代码仓库克隆
  • 机器人版本设置
  • 机器人重量配置
  • 驱动板类型配置
  • 手臂电机配置
  • 末端执行器配置
  • VR 依赖安装
  • 项目编译
  • 网络配置

4. 硬件检测工具​

选择选项 4 后，可以运行硬件检测：

==========================================
      硬件检测工具
==========================================
请选择检测工具：
1) 硬件检测和配置工具
2) 返回主菜单

硬件检测工具提供：

  • USB 设备检测
  • IMU 状态检查
  • 电机通信测试
  • 传感器校准
  • 系统资源监控

5. 环境信息​

选择选项 5 可以查看当前系统环境信息：

  • 工作空间目录
  • 机器人版本
  • 用户权限
  • 编译状态
  • 机器人质量配置
  • 校准文件状态

故障排除​

.deb 包安装问题​

问题: .deb 包下载失败

解决方案：

# 检查网络连接
ping kuavo.lejurobot.com

# 联系技术支持获取备用下载地址

问题: .deb 包安装失败

dpkg: error processing package ros-leju-workspace (--install):
 dependency problems - leaving unconfigured

解决方案：

# 修复依赖问题
sudo apt-get install -f

# 如果仍有问题，手动安装依赖
sudo apt-get install -y ros-noetic-catkin ros-noetic-rosbash

权限错误​

ERROR: 此脚本必须使用 root 权限运行

解决方案：

# .deb 包安装用户
sudo su

leju 

# 源码部署用户
sudo ./scripts/leju_start.sh

工作空间未找到​

ERROR: 未找到工作空间目录: /opt/ros/leju

解决方案：

  1. .deb 包用户: 重新安装 .deb 包
sudo dpkg -i ros-leju-workspace_${VERSION}.deb
  1. 源码部署用户: 运行系统配置脚本创建工作空间
wget https://kuavo.lejurobot.com/statics/setup-kuavo-ros-control.sh
sudo ./setup-kuavo-ros-control.sh

启动命令未找到​

bash: leju: command not found

解决方案：

# 检查是否正确安装了 .deb 包
dpkg -l | grep ros-leju-workspace

# 如果未安装，重新安装 .deb 包
sudo dpkg -i ros-leju-workspace_${VERSION}.deb

机器人版本未设置​

WARNING: 未设置ROBOT_VERSION环境变量

解决方案：

export ROBOT_VERSION=49
# 或者在 ~/.bashrc 中永久设置
echo 'export ROBOT_VERSION=49' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

编译环境问题​

WARNING: 未找到编译后的环境

解决方案：

# .deb 包应该已经包含编译好的环境
# 如果有问题，检查安装
cd /opt/ros/leju
source installed/setup.bash

# 源码部署用户需要手动编译
catkin build humanoid_controllers

系统配置说明​

配置文件位置​

  • 机器人质量: ~/.config/lejuconfig/TotalMassV${ROBOT_VERSION}
  • 腿部零位校准: ~/.config/lejuconfig/offset.csv
  • 手臂零位校准: ~/.config/lejuconfig/arms_zero.yaml
  • 驱动板类型: ~/.config/lejuconfig/EcMasterType.ini

网络配置​

脚本会自动检查和配置：

  • ROS_MASTER_URI
  • ROS_HOSTNAME
  • /etc/hosts 映射关系

开发者信息​

源代码位置​

  • 启动脚本: scripts/leju_start.sh
  • 系统配置: tools/setup-kuavo-ros-control.sh
  • 硬件检测: tools/check_tool/Hardware_tool.py

.deb 包构建信息​

.deb 包包含：

  • 完整的工作空间 (/opt/ros/leju)
  • 启动脚本 (/usr/bin/leju)
  • 所有必需的配置文件和依赖
  • 预编译的二进制文件

包信息​

日志和调试​

  • 启动脚本会输出详细的执行信息
  • 各工具都有独立的错误处理和提示
  • 使用 set -euo pipefail 确保错误及时捕获

技术支持​

如遇到问题，请：

  1. 检查本文档的故障排除部分
  2. 查看脚本输出的详细错误信息
  3. 运行硬件检测工具诊断系统状态
  4. 联系技术支持团队

部署建议​

生产环境推荐​

  • 使用 .deb 包部署
  • 配置自动更新机制
  • 定期备份配置文件
  • 监控系统运行状态

开发环境推荐​

  • 使用源码部署
  • 利用 Git 进行版本控制
  • 定期同步最新代码
  • 参与社区贡献

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