日志导出及可视化

日志导出及可视化
- 日志说明

日志说明

我们提供的日志有.log和.bag两种文件，都存放在下位机，这两种文件均以系统时间命名，例如2025-04-14-13-59-42_6.bag。log文件路径为/home/lab/.ros/stdout/年-月-日_时-分-秒/，bag文件路径为/home/lab/.ros/。排查问题时需要查看对应的文件。

下载日志

用VScode下载远程连接的插件
用ssh远程连接机器人电脑
点击配置ssh config
点击连接开始连接机器人电脑
输入密码进入远程连接
找到~/.ros/stdout/目录并右击文件下载
找到~/.ros目录并右击文件下载
- 有的bag文件后面有.active的后缀，这通常是未正常关闭导致的，索引有问题，使用rosbag reindex XXXXX.bag修复。如果文件损坏，可能需要恢复或使用工具进一步修复。

日志数据说明

一般在查询的时候也是主要针对以下几组数据进行问题的排查

/monitor/system_info/cpu_frequency    #cpu内核运行频率
/monitor/system_info/cpu_temperature  #cpu内核温度
/monitor/system_info/cpu_usage        #cpu利用率占比

/motor_cmd/motor_cur  #算法下发的电机目标电流
/motor_cmd/motor_pos  #算法下发的电机目标位置
/motor_cmd/motor_vel  #算法下发的电机目标速度

/sensor_data/joint_data/error_vec         #驱动器报错信息
/sensor_data/joint_data/joint_cmd_torque  #驱动器收到的电流指令
/sensor_data/joint_data/num_cmd           #

/sensor_data_motor/motor_cur  #电机反馈的真实电流
/sensor_data_motor/motor_pos  #电机反馈的真实位置
/sensor_data_motor/motor_vel  #电机反馈的真实速度

/state_estimate/imu_data_flitered/angularVel   #经过滤波后的质心欧拉角数据
/state_estimate/imu_data_flitered/linearAccel  #经过滤波后的质心线加速度

电机编号定义

机器人电机编号定义

控制类相关的数据 /humanoid_controller/*
- 机器人质心部分 /humanoid_controller/com
  - /com/r：质心位置，依次为x，y，z轴向的平移位置，单位 m
  - /com/r_des: 质心期望位置，同上，可与质心位置对比跟踪效果
  - /com/rd:质心速度单位m/s
  - /com/rd_des:质心期望速度
监控类型数据 /monitor/*
- 监控wbc、mpc控制频率 /monitor/frequency/*
  - /frequency/mpc:mpc控制频率单位: Hz
  - /frequency/wbc:wbc控制频率单位：Hz
- 监控wbc、mpc计算时间 /monitor/time_cost/*
  - /time_cost/mpc:mpc每次计算所花费的时间单位：ms
  - /time_cost/wbc:wbc每次计算所花费的时间单位：ms
- 监控CPU /monitor/system_info/*
  - /system_info/cpu_frequency:运动控制电脑的CPU各个核心的运算频率单位：MHz
  - /system_info/cpu_temperature:运动控制电脑的CPU各个核心的温度单位：℃
  - /system_info/cpu_usage:运动控制电脑的CPU各个核心的使用占比单位：%
IMU传感器的原始数据 /sensor_data_raw/imu_data/*
- imu_data/acc:IMU反馈的加速度计数据
- imu_data/free_acc:去掉重力项的IMU加速度计数据
- imu_data/gyro:IMU反馈的角速度计数据
- imu_data/quat:IMU反馈的四元数数据
实物电机的下发指令和反馈数据

经过处理和换算后的下发给电机驱动层的数据 /motor_cmd/*
- motor_cmd/motor_cur:经过换算、滤波等步骤后下发给驱动电机层的力矩单位：N*m
- motor_cmd/motor_pos:经过换算、滤波等步骤后下发给驱动电机层的角度单位：rad
- motor_cmd/motor_vel:经过换算、滤波等步骤后下发给驱动电机层的角速度单位：rad/sec
电机驱动层反馈回来的电机传感器数据 /sensor_data_motor/*
- sensor_data_motor/motor_cur:电机驱动层反馈的电机电流值单位：安培，A
- sensor_data_motor/motor_pos:电机驱动层反馈的电机角度值单位：rad
- sensor_data_motor/motor_vel:电机驱动层反馈的电机角速度值单位：rad/sec

bag可视化

可视化ros的bag有多种方式，例如ros的插件PlotJuggler或者Foxglove这种开源的机器人开发工具，主要用于机器人数据的可视化和调试。

PlotJuggler

软件下载链接 https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
根据机器人IP连接机器人电脑界面
启动plotjuggler软件
鼠标点击窗口进入VNC内部，按Ctrl+Alt+T打开终端，输入以下指令并按回车打开软件
```
rosrun plotjuggler plotjuggler
```
plotjuggler界面

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