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机器人上位机烧录镜像(NX)

事前准备​

物品数量示例图
1安装了 ubuntu 20.04 系统的电脑/主机, 带显示器1/
2NVIDIA Jetson Orin NX 设备(安装于机器人胸口位置，需要拆卸身体外壳)1/
3烧录镜像的移动硬盘（250GB以上）1
4一根杜邦线（双母头）1
5type-c数据线（需要能数据通信）1/
6申请注册英伟达账号（登录SDK Manger使⽤）1/

烧录前准备​

  1. 使 Orin NX 进入 Recovery 模式，将杜邦线短接NVIDIA Jetson Orin NX 的 GND 和 REC ，进入 Force Recovery Mode(强制恢复模式)

  1. NX上电（可按机器人后背按钮接通整机电源）
  2. 使用usb转type-c线，usb端接入ubuntu主机，type-c端接入 NX 上的接口

此时 NX 已与ubuntu主机连接，可进行镜像烧录

  1. 若烧录完成后需要先将机器人断电，将短接的杜邦线和接入的type-c拔掉，然后将机器人后壳装好重启机器人

一、拷贝镜像​

在 ubuntu 主机上打开文件管理系统，找到移动硬盘文件夹, 将里面的nvidia_jeston_nx_backup_images_20250325_191108.tar.gz 镜像文件拷贝到ubuntu主机目录~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_5.1.4_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra/tools/backup_restore 然后解压，在主机终端中运行以下命令

cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_5.1.4_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra/tools/backup_restore
tar -xzf nvidia_jeston_nx_backup_images_20250325_191108.tar.gz

二、命令行烧录镜像​

在 ubuntu 主机中新建终端，然后运行下方命令执行(大约10-15分钟)：

cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_5.1.4_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra
sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh -e nvme0n1 -r jetson-orin-nano-devkit

如果最后输出日志看到

Operation finishes. You can manually reset the device

说明烧录成功!

三、备份镜像​

若自己在上位机 NX 做项目开发，需要将项目系统文件和依赖库备份的话，可以自行备份镜像后恢复

  1. ubuntu主机与 NX 连接，连接方式参考烧录前准备
  2. 在ubuntu终端执行(大约10-15分钟)：
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_5.1.4_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra
sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh  -e nvme0n1 -b jetson-orin-nano-devkit
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_5.1.4_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra/tools/backup_restore
timestamp=$(date +%Y%m%d_%H%M%S) && sudo tar --warning=no-file-changed -czf "nvidia_jeston_nx_backup_images_${timestamp}.tar.gz" images/
  1. 此时会在ubuntu主机~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_5.1.4_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra/tools/backup_restore目录中出现nvidia_jeston_nx_backup_images_xxx.tar.gz 文件，这个文件即为可复用的镜像文件

四、SDK manager界面烧录镜像（自定义环境）​

  1. 首先需要在ubuntu主机上安装SDK Manager，在 ubuntu 打开终端, 输入以下指令下载 NVIDIA SDK Manager

    ```Shell
    wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-keyring_1.1-1_all.deb
    sudo dpkg -i cuda-keyring_1.1-1_all.deb
    sudo apt-get update
    wget https://developer.download.nvidia.cn/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/sdkmanager_2.2.0-12028_amd64.deb  
    sudo apt install ./sdkmanager_2.2.0-12028_amd64.deb
    ```

  2. 按照烧录前准备将NX切换成 Recovery 模式并连接至主机

  3. 在主机终端中运行 SDK Manager

    sdkmanager --archived-versions

  4. 可以看到界面已经显示连接到NX

  1. 此时需要配置刷入JetPack 5.1.4 版本需要在SDK VERSION选项中选择5.1.4，然后点击continue

  1. 将 I accept the terms and conditions of the license agreements 选项打上√，然后点击continue继续安装
  2. 等待完成烧录，完成后将 NX 恢复。

五、重刷镜像常见问题​

  1. 刷入镜像需要下载sdk manager 2.2.0-12028

    wget https://developer.download.nvidia.cn/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/sdkmanager_2.2.0-12028_amd64.deb  
    sudo apt install ./sdkmanager_2.2.0-12028_amd64.deb

  2. Sdk manager界面无法选择jetpack 5.1.4

    需要运行命令 sdkmanager --archived-versions 启动sdk界面后才可以选择

  3. 若出现cuda安装报错：cuda-cross-aarch64-11-4 : Depends: g++-aarch64-linux-gnu → 缺少 ARM64 交叉编译的GCC 编译器；

    然后进行一下操作：

    1. 获取可用的依赖包 apt-cache madison gcc-9-aarch64-linux-gnu g++-9-aarch64-linux-gnu
    2. 安装适配版本的 gcc-9-aarch64-linux-gnu sudo apt install -y gcc-9-aarch64-linux-gnu=<你的可用版本号>
    3. 安装对应的 g++-9-aarch64-linux-gnu（版本号和上面一致） sudo apt install -y g++-9-aarch64-linux-gnu=<你的可用版本号>
    4. 安装完整的交叉编译工具链（无需指定版本，apt 会自动匹配） sudo apt install -y gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu
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