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Kuavo 5-W 启动前准备

硬件检查清单​

1.NUC镜像烧录完成

2.电机安装完成

3.上下位机拓展口正常

4.轮臂底盘上的按键均能使用

相关配置​

  • 检查机器人版本方法，新建终端，执行以下命令：
echo $ROBOT_VERSION

image

1.配置喇叭（选配）​

1、下位机打开终端，配置udev规则，配置完成后重启机器：

cd ~/kuavo-ros-opensource/src/kuavo_wheel 
sudo ./audio-udev-new.sh

image

2、下位机接屏幕，进入设置中的音频项，测试喇叭是否有声音

2.配置自研二指爪​

1、修改 src/kuavo_assets/config/kuavo_v$ROBOT_VERSION/kuavo.json 配置文件中大约第54行的EndEffectorType 参数为 lejuclaw 

"EndEffectorType": ["lejuclaw", "lejuclaw"],

下图为ROBOT_VERSION = 60版本的修改示例图，修改后ctrl+s保存，如下图：

image

2、修改kuavo-ros-opensource/src/manipulation_nodes/noitom_hi5_hand.udp_python/launch/launch_quest3_ik.launch Launch文件中的第10行

image

#原代码
<arg name="ee_type" default="qiangnao"/>
#修改为
<arg name="ee_type" default="lejuclaw"/>

3、修改kuavo-ros-opensource/src/humanoid_control/humanoid_controllers/launch/load_kuavo_real_wheel_vr.launch 文件中的第8行

#原代码
<arg name="ee_type" default="qiangnao"/>
#修改为
<arg name="ee_type" default="lejuclaw"/>

image

4、测试二指夹爪，新建终端，执行以下命令：

cd kuavo-ros-opensource/  
sudo python3 tools/check_tool/Hardware_tool.py

选择a，测试二指夹爪，如下图：

image

3、配置灵巧手​

1、修改src/kuavo_assets/config/kuavo_v$ROBOT_VERSION/kuavo.json配置文件中大约第54行的EndEffectorType参数

"EndEffectorType": ["qiangnao", "qiangnao"],

下图为ROBOT_VERSION = 60版本的修改示例图，修改后ctrl+s保存，如下图：

image

2、修改与上文配置二指夹爪的相同文件

  • 将kuavo-ros-opensource/src/manipulation_nodes/noitom_hi5_hand.udp_python/launch/launch_quest3_ik.launch Launch文件中的第10行
#修改为
<arg name="ee_type" default="qiangnao"/>
  • 将kuavo-ros-opensource/src/humanoid_control/humanoid_controllers/launch/load_kuavo_real_wheel_vr.launch 文件中的第8行
    #修改为
    <arg name="ee_type" default="qiangnao"/>

3、测试灵巧手

 - 新建终端

```batch
cd ~/kuavo-ros-opensource/tools/check_tool 
sudo python3 Hardware_tool.py

输入字母o加回车展开开发工具栏

输入相应按键进行灵巧手的配置和测试

输入b加回车配置灵巧手usbudev规则

输入 c 加回车 测试灵巧手(如果没反应，需要重启 NUC 使得 udev 规则生效)

输入 j 加回车 测试触觉灵巧手、输入 1 配置usb，输入 2 测试触觉灵巧手正不正常(如果没反应，需要重启 NUC 使得 udev 规则生效)

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