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case_wheel_test_arm.py - 轮臂手臂控制测试

功能描述​

  • 演示机器人手臂的精确控制
  • 基于 AprilTag 位置生成手臂运动轨迹
  • 支持多种控制模式：关节控制和末端控制

主要特性​

  • 设置虚假 AprilTag 位置用于测试（ODOM 坐标系）
  • 自动生成左右手臂的抓取关键点
  • 支持三种控制模式：
    • 关节控制模式 (joint)：关节轨迹控制，直接控制各关节角度
    • 世界坐标系末端控制 (eef_world)：基于世界坐标系的末端轨迹控制
    • 基坐标系末端控制 (eef_base)：基于机器人基坐标系的末端轨迹控制
  • 使用行为树序列执行：设置标签 → 计算轨迹 → 执行运动
  • 实时状态反馈和可视化

配置参数​

TAG_ID = config.pick.tag_id          # AprilTag ID
FAKE_TAG_POS = (0.50, 0.0, 0.75)    # 虚假标签位置 (x, y, z 米)
FAKE_TAG_EULER = (90, 0, -90)       # 虚假标签姿态 (roll, pitch, yaw 度)

启动说明​

启动轮臂下位机程序​

启动下位机主程序​

  • Gazebo 仿真：使用 load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60  # 或者61,根据底盘选择版本
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
  • MuJoCo 仿真：使用 load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
  • 真实样机：使用 load_kuavo_real_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch

启动上位机程序​

TF 树转发程序（websocket server）​

在新终端启动：

cd ~/kuavo_ros_application
source devel/setup.bash
roslaunch kuavo_tf2_web_republisher start_websocket_server.launch

若未启动该程序，Python SDK/策略中通过 /republish_tfs 获取 TF 变换时会报类似 kuavo_tf2_web_republisher 节点未运行 的错误。

启动 PyTree 轮臂案例​

在另一个终端启动（建议先 cd 到仓库根目录并 source 环境）：

cd ~/kuavo_ros_opensouece
source devel/setup.bash
cd src/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_strategy_pytree/pick_place_box
python3 case_wheel_test_arm.py

使用方法​

python3 case_wheel_test_arm.py

支持环境​

  • MuJoCo 仿真环境
  • Gazebo 仿真环境
  • 真实样机
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