Kuavo 5-W 轮臂机器人基础使用

说明

为方便使用，轮臂机器人上肢半身的控制接口与全身上肢接口完全一致，可以适配所有上肢相关案例，配置方式具体可参考上肢控制模式中实物运行-轮臂机器人篇章，上肢控制接口详见接口使用文档，下面主要说明底盘的控制使用以及二次开发接口

软件使用

Xmanger

功能：本工具适用于 xManager 地图编辑工具的操作。本手册指导用户完成地图管理、地图编辑、离线建图、在线建图等操作。
使用手册位置: kuavo-ros-opensource/docs/5功能案例/五代案例/轮臂案例/xManager用户手册.pdf

JunionManager

功能：本工具适用于 JunionManager 点位校准和遥控的操作。

软件获取与注意事项

以上软件非网络开源，安装包获取请联系我司相关工作人员。
软件获取后需联系我司相关工作人员更新license，才能使用软件。

开发接口

目前与底盘的通信主要采用WebSocket的通讯方式，包括请求（Request）与订阅（Subscribe）两种方式。

概述订阅机制允许客户端接收底盘系统推送的消息，如状态更新、事件通知等。客户端通过建立WebSocket连接并发送订阅请求，底盘系统将根据请求的内容推送相应的消息。
WebSocket连接
连接建立：客户端使用WebSocket协议连接到底盘服务器的特定端点。
心跳机制：为保持连接活性，客户端与服务器之间定期交换心跳消息。
订阅请求格式

{
  "type": "subscribe",
  "body": {
    "topics": ["topic1", "topic2"]
  }
}

type：标识请求类型，订阅请求为subscribe。
body：
- topics：一个字符串数组，表示客户端想要订阅的主题列表。
订阅响应格式

{
  "type": "notification",
  "body": {
    "topic": "topic1",
    "message": {
      // 根据topic不同，消息内容会有所差异
    }
  }
}

type：标识响应类型，通知为notification。
body：
- topic：与订阅请求中的主题对应，标识消息所属的主题。
- message：具体的消息内容，格式依据主题而定。
支持的订阅主题以下是目前支持的订阅主题及其简要说明：

状态更新 (status_update)：订阅底盘的状态更新，如电池电量、位置信息等。
错误日志 (error_log)：接收底盘系统产生的错误日志。
事件通知 (event_notification)：底盘系统发生特定事件时的通知，如充电完成、进入故障状态等。

示例：订阅状态更新

{
  "type": "subscribe",
  "body": {
    "topics": ["status_update"]
  }
}

响应示例：

{
  "type": "notification",
  "body": {
    "topic": "status_update",
    "message": {
      "battery_level": 75,
      "position": {
        "x": 10.5,
        "y": -3.2
      }
    }
  }
}

2. 请求 (Request)

概述请求机制允许客户端向底盘系统发送指令或请求，以控制机器人的行为或查询状态。客户端通过建立WebSocket连接并发送请求消息，底盘系统处理这些请求并返回相应的响应。
请求消息格式

{
  "type": "request",
  "body": {
    "action": "get_status",
    "params": {}
  }
}

type：标识请求类型，普通请求为request。
body：
- action：字符串，表示请求的动作或意图，如get_status、start_move等。
- params：一个对象，包含执行动作所需的参数。
响应消息格式

{
  "type": "response",
  "body": {
    "status": "success",
    "data": {
      // 根据请求的动作，数据内容会有所不同
    },
    "error": null
  }
}

type：标识响应类型，响应为response。
body：
- status：表示处理结果的状态，如success或error。
- data：请求成功时返回的数据。
- error：请求失败时的错误信息。
支持的请求动作以下是目前支持的请求动作及其简要说明：

获取状态 (get_status)：请求底盘的当前状态，如电池电量、位置等。
启动移动 (start_move)：指令底盘开始移动到指定位置。
停止移动 (stop_move)：指令底盘停止当前的移动。
充电 (start_charge)：指令底盘前往充电站进行充电。

示例：请求获取状态

{
  "type": "request",
  "body": {
    "action": "get_status",
    "params": {}
  }
}

响应示例：

{
  "type": "response",
  "body": {
    "status": "success",
    "data": {
      "battery_level": 85,
      "position": {
        "x": 5.0,
        "y": 2.3
      }
    },
    "error": null
  }
}

建图使用方法

连接底盘

在机器人下位机终端，通过 ssh 连接到底盘终端（密码：133233）。

    ssh -oKexAlgorithms=+diffie-hellman-group14-sha1 \
        -oHostKeyAlgorithms=+ssh-rsa \
        -oCiphers=+aes128-cbc,3des-cbc \
    ucore@192.168.26.22

无线连接

机器人下位机 ssh 的方式连接到底盘终端后，通过下方命令给底盘连接无线网络。

sudo nmcli device wifi connect "your_wifi_name" password "your_password"

连接成功后需修改 /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml 解除无线网卡的IP锁定

# Let NetworkManager manage all devices on this system
network:
 ethernets:
    wlan0:
      dhcp4: true
      dhcp6: true
      #addresses: [172.10.24.200/22]
      #gateway4: 172.10.24.254
      #nameservers:
      #  addresses: [192.168.0.1,61.177.7.1,8.8.8.8]
 ethernets:
    eth0:
      dhcp4: no
      dhcp6: no
      addresses: [10.8.8.8/24]
      addresses: [192.168.26.22/24]
 version: 2

创建地图

启动下位机 roscore

创建地图需启动 roscore，需要在下位机开启 roscore
登陆下位机新建终端输入下方代码，若提示未启动成功，则证明 roscore 已启动，正在运行，请忽略错误提示执行下一步。

   roscore

在底盘终端输入下方代码，启动底盘服务（密码：133233）

    sudo systemctl restart urobot.service

启动建图与初始化

1.启动 roscore 后打开 xManager 建图软件，点击 离线建图 输入底盘IP 地址并输入地图名称后点击 连接 按钮

2.待右侧状态栏显示 connected 后点击下方的 开始建图

3.端口：默认12345，不需要修改

4.点击下方的 开始采集 即可控制底盘进行扫图

注意：点击后需等待20秒，等待建图服务启动完成。可通过Mobaxterm或终端输入top查看底盘工控机CPU状态，启动结束后，系统CPU资源减少。特别注意不要在CPU资源很高，即建图服务正在启动的时候执行后面的操作。没有等待建图服务正常启动就执行后面的操作，会出现别的问题

5.待扫图结束后，先点击 停止采集，随后点击 开始建图 ，右侧的状态栏此时会显示 start build map

6.待状态栏显示 build map success 后即可点击 结束建图 按钮，此时创建好的地图会显示在软件中，可通过左侧的工具栏对地图进行修改

7.使用任意一种方式连接底盘，回到底盘文件根目录，打开usr/local/urobot/params/map文件夹，打开map.json文件，输入想要的地图名称完成切换地图切换。

8.打开JunionManager软件，点击上方连接按钮，输入机器人的IP地址，其余参数默认即可，点击确认连接。

9.连接成功后，即可看到刚才创建的地图(显示地7步填写的地图)，点击定位手动将机器人的点云与地图匹配。此时完成初始化。右侧可手动控制机器人移动，机器人会显示当前坐标点。地图创建完成。

Kuavo 5-W 轮臂机器人基础使用

说明​

软件使用​

开发接口​

1. 订阅 (Subscribe)​

2. 请求 (Request)​

建图使用方法

连接底盘​

无线连接​

创建地图​

启动下位机 roscore​

启动建图与初始化​

说明