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case_wheel_test_move.py - 轮臂移动控制测试

功能描述​

  • 演示机器人的导航和移动功能
  • 基于检测到的 AprilTag 计算目标位置
  • 支持多种移动控制模式

主要特性​

  • 三种控制模式：cmd_pos_world、cmd_pos、cmd_vel
  • 坐标系转换（tag坐标系 → 世界坐标系）
  • 可使用真实或模拟的 AprilTag 数据
  • 自动路径规划和执行

启动说明​

轮臂跑 PyTree 前，通常需要先启动两类程序（写法/顺序参考"原子技能"类文档）：

准备​

Gazebo 仿真里如果使用 apriltag_ros 连续检测，通常需要先把系统的 tag 配置改成与仿真中 tag 实际尺寸一致（只需做一次）：

sudo vim /opt/ros/noetic/share/apriltag_ros/config/tags.yaml

参考写法见 src/kuavo_humanoid_sdk/docs/markdown/pages/kuavo_strategy_v2.md 的"准备"章节。

启动轮臂下位机程序​

启动下位机主程序​

  • Gazebo 仿真：使用 load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60  # 或者61,根据底盘选择版本
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
  • MuJoCo 仿真：使用 load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
  • 真实样机：使用 load_kuavo_real_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch

启动上位机程序​

TF 树转发程序（websocket server）​

在新终端启动：

cd ~/kuavo_ros_application
source devel/setup.bash
roslaunch kuavo_tf2_web_republisher start_websocket_server.launch

若未启动该程序，Python SDK/策略中通过 /republish_tfs 获取 TF 变换时会报类似 kuavo_tf2_web_republisher 节点未运行 的错误。

启动 PyTree 轮臂案例​

在另一个终端启动（建议先 cd 到仓库根目录并 source 环境）：

cd ~/kuavo_ros_opensouece
source devel/setup.bash
cd src/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_strategy_pytree/pick_place_box
python3 case_wheel_test_move.py

使用方法​

python3 case_wheel_test_move.py  # 使用默认 cmd_pos_world 模式

# 指定控制模式
python3 case_wheel_test_move.py --control-mode cmd_pos_world
python3 case_wheel_test_move.py --control-mode cmd_vel

支持环境​

  • MuJoCo 仿真环境
  • Gazebo 仿真环境
  • 真实样机
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