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case_wheel_test_torso.py - 轮臂躯干控制测试

功能描述​

  • 演示机器人躯干的位置和姿态控制
  • 精确控制躯干在 3D 空间中的位置和方向

主要特性​

  • 6DOF 躯干控制（位置 + 姿态）
  • 异步执行模式
  • 基于 BASE 坐标系的控制
  • 实时运动状态监控

配置参数​

TORSO_TARGET_POS = (0.2, 0.0, 0.5)      # 目标位置 (x, y, z 米)
TORSO_TARGET_EULER = (0.0, 10°, 90°)    # 目标姿态 (roll, pitch, yaw 度)

启动说明​

启动轮臂下位机程序​

启动下位机主程序​

  • Gazebo 仿真：使用 load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60  # 或者61,根据底盘选择版本
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_gazebo_sim_wheel.launch
  • MuJoCo 仿真：使用 load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim_wheel.launch
  • 真实样机：使用 load_kuavo_real_wheel.launch
cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch

说明：上述两个 launch 文件位于 src/humanoid-control/humanoid_controllers/launch/，分别用于 Gazebo 和 MuJoCo 两种不同仿真环境。

2. 启动下位机相机坐标系转换机器人程序​

仅在需要识别tag时使用：

cd ~/kuavo_ros_opensouece
export ROBOT_VERSION=60
source devel/setup.bash
rosrun ar_control ar_control_node.py

启动上位机程序​

TF 树转发程序（websocket server）​

在新终端启动：

cd ~/kuavo_ros_application
source devel/setup.bash
roslaunch kuavo_tf2_web_republisher start_websocket_server.launch

若未启动该程序，Python SDK/策略中通过 /republish_tfs 获取 TF 变换时会报类似 kuavo_tf2_web_republisher 节点未运行 的错误。

启动 PyTree 轮臂案例​

在另一个终端启动（建议先 cd 到仓库根目录并 source 环境）：

cd ~/kuavo_ros_opensouece
source devel/setup.bash
cd src/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_humanoid_sdk/kuavo_strategy_pytree/pick_place_box
python3 case_wheel_test_torso.py

使用方法​

python3 case_wheel_test_torso.py

支持环境​

  • MuJoCo 仿真环境
  • Gazebo 仿真环境
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