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日志工具使用

日志查看及导出​

查看bag包需要用到ros的插件PlotJuggler，目前可以选择通过VNC远程连接机器人上的电脑或是选择把bag包下载下来

远程连接​

  • 软件下载链接 https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

  • 根据机器人IP连接机器人电脑界面

    VNC连接界面

    VNC进入电脑桌面

  • 启动plotjuggler软件

    鼠标点击窗口进入VNC内部，按Ctrl+Alt+T打开终端，输入以下指令并按回车打开软件

    rosrun plotjuggler plotjuggler

  • plotjuggler界面

    PlotJuggler界面

下载日志​

  • 用VScode下载远程连接的插件

    VSCode下载远程连接插件

  • 用ssh远程连接机器人电脑

    ssh远程连接

  • 点击配置ssh config

    配置sshConfig

  • 点击连接开始连接机器人电脑

    ssh点击连接主机

  • 输入密码进入远程连接

    输入密码进入远程

  • 找到~/rosbag目录并右击文件下载bag包

    VSCode下载bag包

日志数据说明​

一般在查询的时候也是主要针对以下几组数据进行问题的排查

/monitor/system_info/cpu_frequency    #cpu内核运行频率
/monitor/system_info/cpu_temperature  #cpu内核温度
/monitor/system_info/cpu_usage        #cpu利用率占比

/motor_cmd/motor_cur  #算法下发的电机目标电流
/motor_cmd/motor_pos  #算法下发的电机目标位置
/motor_cmd/motor_vel  #算法下发的电机目标速度

/sensor_data/joint_data/error_vec         #驱动器报错信息
/sensor_data/joint_data/joint_cmd_torque  #驱动器收到的电流指令
/sensor_data/joint_data/num_cmd           #

/sensor_data_motor/motor_cur  #电机反馈的真实电流
/sensor_data_motor/motor_pos  #电机反馈的真实位置
/sensor_data_motor/motor_vel  #电机反馈的真实速度

/state_estimate/imu_data_flitered/angularVel   #经过滤波后的质心欧拉角数据
/state_estimate/imu_data_flitered/linearAccel  #经过滤波后的质心线加速度
  1. 电机编号定义

机器人电机编号定义

  1. 控制类相关的数据 /humanoid_controller/*

    • 机器人质心部分 /humanoid_controller/com

      • /com/r：质心位置，依次为x，y，z轴向的平移位置，单位 m

      • /com/r_des: 质心期望位置，同上，可与质心位置对比跟踪效果

      • /com/rd:质心速度 单位m/s

      • /com/rd_des:质心期望速度

  2. 监控类型数据 /monitor/*

    • 监控wbc、mpc控制频率 /monitor/frequency/*

      • /frequency/mpc:mpc控制频率 单位: Hz

      • /frequency/wbc:wbc控制频率 单位：Hz

    • 监控wbc、mpc计算时间 /monitor/time_cost/*

      • /time_cost/mpc:mpc每次计算所花费的时间 单位：ms

      • /time_cost/wbc:wbc每次计算所花费的时间 单位：ms

    • 监控CPU /monitor/system_info/*

      • /system_info/cpu_frequency:运动控制电脑的CPU各个核心的运算频率 单位：MHz

      • /system_info/cpu_temperature:运动控制电脑的CPU各个核心的温度 单位：℃

      • /system_info/cpu_usage:运动控制电脑的CPU各个核心的使用占比 单位：%

  3. IMU传感器的原始数据 /sensor_data_raw/imu_data/*

    • imu_data/acc:IMU反馈的加速度计数据

    • imu_data/free_acc:去掉重力项的IMU加速度计数据

    • imu_data/gyro:IMU反馈的角速度计数据

    • imu_data/quat:IMU反馈的四元数数据

  4. 实物电机的下发指令和反馈数据

  • 经过处理和换算后的下发给电机驱动层的数据 /motor_cmd/*

    • motor_cmd/motor_cur:经过换算、滤波等步骤后下发给驱动电机层的力矩 单位：N*m

    • motor_cmd/motor_pos:经过换算、滤波等步骤后下发给驱动电机层的角度 单位：rad

    • motor_cmd/motor_vel:经过换算、滤波等步骤后下发给驱动电机层的角速度 单位：rad/sec

  • 电机驱动层反馈回来的电机传感器数据 /sensor_data_motor/*

    • sensor_data_motor/motor_cur:电机驱动层反馈的电机电流值 单位：安培，A

    • sensor_data_motor/motor_pos:电机驱动层反馈的电机角度值 单位：rad

    • sensor_data_motor/motor_vel:电机驱动层反馈的电机角速度值 单位：rad/sec