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README

kuavo_right_wrist​

入口​

本 demo 只有一个 launch：

  • src/Camera_Calibration/demos/kuavo_right_wrist/kuavo_right_wrist_demo.launch

它是整个链路里的 “右腕相机” 部分：负责把 右腕相机的棋盘角点观测 与 机器人关节角 采集成 CSV，并调用优化器输出 calibration.yaml。

常用用法​

launch 会自动解析 camera_calib_root；机型按 ROBOT_VERSION 自动选择 URDF（52→biped52，62/63→wheel62）。需要时可显式 robot_layout:=... 覆盖。

  • 采集（capture_to_csv，手动触发）：
roslaunch src/Camera_Calibration/demos/kuavo_right_wrist/kuavo_right_wrist_demo.launch \
  do_capture_to_csv:=true do_optimize_from_csv:=false
  • 采集（推荐：一键脚本自动下发 + 自动触发采样）：
bash src/Camera_Calibration/run_chessboard_calibration.sh capture
  • 优化（optimize_from_csv）：
roslaunch src/Camera_Calibration/demos/kuavo_right_wrist/kuavo_right_wrist_demo.launch \
  do_capture_to_csv:=false do_optimize_from_csv:=true

优化产物默认写到：src/Camera_Calibration/output/kuavo_right_wrist/（包括 calibration.yaml、误差图、optimization_metrics.md 等）。

关键约定​

  • 公共 URDF：biped_v3_arm.urdf（biped52）或 biped_v3_arm_s62.urdf（wheel62）；需包含 right_wrist_camera_base + right_wrist_camera_color_optical_frame
  • 右手自动下发脚本：src/Camera_Calibration/demos/kuavo_right_wrist/right_wrist_table_publisher.py
    • 会读取 src/Camera_Calibration/teach_capture_output/teach_right_joint.json
    • 会在发布 /kuavo_arm_traj 前尝试切到 external_control(2) 并调用 /enable_wbc_arm_trajectory_control
  • 当前在线话题对齐（2D 棋盘角点）：
    • /right_wrist_camera/color/image_raw
    • /right_wrist_camera/color/camera_info
    • frame_id="right_wrist_camera_color_optical_frame"

从优化结果写入零点​

右腕 demo 的 calibration.yaml 会被顶层脚本统一合并并写入零点文件：

python3 src/Camera_Calibration/apply_zero_deltas_to_arms_zero.py --dry-run
python3 src/Camera_Calibration/apply_zero_deltas_to_arms_zero.py

整体流程与目录说明请看：src/Camera_Calibration/README.md。

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