跳到主要内容

倒地起身与搬运操作说明

功能概述​

倒地起身和搬运模式通过北通遥控器的 LB+RB 组合键操作，互为关联：

  • 倒地起身：机器人倒地后，分两步自动起身恢复站立
  • 搬运模式：机器人进入搬运姿态后全身电机锁死，可安全抬起移动

倒地起身（LB+RB+X）​

机器人从倒地状态恢复到站立，共 5 个阶段：

FALL_DOWN(倒地) → INTERPOLATING(插值) → READY(等待) → STAND_UP(起身) → STANDING(站立)

软起身（从正常状态进入倒地再起身）​

步骤操作机器人行为前提条件
第1按LB+RB+X自动重启进入倒地状态，然后插值到起身初始姿态未在 MPC 运行态（否则需先 START+BACK 终止）
第2按LB+RB+X执行起身动作，完成后自动站立机器人已躺平（肚皮法线与重力夹角 < 15°），灵巧手已握拳到位

硬起身（搬运 ACTIVE 状态直接起身）​

操作机器人行为前提条件
LB+RB+X自动切换倒地起身控制器 → 插值 → 执行起身 → 恢复站立当前在搬运 ACTIVE 状态，机器人已躺平

搬运中倒地（ACTIVE B 长按 2s）​

操作机器人行为
LB+RB+B（按住 ≥2s）瘫软倒地，之后走软起身流程恢复

传感器保护​

为防误操作，以下操作前会检查机器人姿态：

操作检查条件拒绝后果
硬起身肚皮法线与重力夹角 < 15°提示未躺平，不执行
软起身第2按肚皮法线与重力夹角 < 15°提示未躺平，可重试
搬运退出躯干直立（< 5°）+ 双脚着地（合力 > 88N）提示不满足条件，不退出

搬运模式（LB+RB + Y/A/B）​

搬运模式分 4 个阶段：

INACTIVE(正常) → INTERPOLATING(插值,~1s) → READY(姿态就绪) → ACTIVE(锁死可搬运) → 退出

按键操作​

按键阶段操作机器人行为前提条件
LB+RB+YINACTIVE进入搬运躯干插值到搬运姿态，灵巧手握拳当前为 MPC stance 或 AMP
LT+RB+AREADY锁定全身关节锁死，进入可搬运状态保护窗已过（进入后 5s），灵巧手已握拳到位
LB+RB+AREADY取消移交管理权，恢复原控制器—
LB+RB+AACTIVE退出移交管理权，恢复原控制器躯干直立（< 5°）且双脚着地

保护机制​

  • 5 秒保护窗：进入搬运后自动启动，期间禁止除 LT+RB+A 以外的所有操作，防止搬运过程中误触
  • 灵巧手握拳：进入搬运时自动握拳，READY→ACTIVE 锁定前必须握拳到位（或超时 2s），保护手指不被夹伤
  • 退出门控：ACTIVE 退出时必须机器人已直立且双脚着地，防止悬吊或倒地状态意外退出

搬运中的倒地起身​

ACTIVE 状态下可以：

  • LB+RB+X：硬起身，自动走完倒地→起身→退出搬运全流程
  • LB+RB+B 长按 2s：瘫软倒地，之后走软起身流程

ROS 服务接口​

搬运模式​

服务命令功能
/humanoid_controller/transport_mode_commandENTER(1)进入搬运（INACTIVE→INTERPOLATING）
LOCK(2)关节锁死（READY→ACTIVE）
EXIT(3)最终退出（HANDING_OVER→INACTIVE，Joy 内部用）
FALL_DOWN(4)瘫软倒地，切倒地起身
HAND_OVER(5)移交管理权，退出搬运

倒地起身​

服务命令功能
/humanoid_controller/fall_stand_commandPREPARE(1)插值到起身初始姿态
STAND_UP(2)执行 RL 起身轨迹
RESET(3)复位状态机

监控话题​

话题值含义
/humanoid_controller/FallStandController/fall_stand_state_0=倒地 1=插值 2=就绪 3=起身中 4=已站立
/humanoid_controller/transport_mode_state_0=正常 1=插值 2=就绪 3=锁死 4=退出中
/humanoid_controller/is_stance_mode_MPC 是否站立（0/1）
/humanoid_controller/is_rl_controller_是否 RL 控制模式（0/1）
浏览量 --