辨识手臂和头部电机方向

1、新建终端，执行以下命令启动工具：

cd kuavo-ros-opensource/  
sudo python3 tools/check_tool/Hardware_tool.py

2、在工具界面依次输入 o，再输入 e，如下图：

3、输入 1 进入方向辨识模式（当前暂使用 4pro 流程进行手臂/头部电机方向辨识），然后按提示逐个辨识：

• 电机旋转的正方向与机器人坐标系的正方向一致，符合右手定则。
• 右手定则判定方法：右手握住电机旋转轴，让拇指指向旋转轴的正方向（与机器人坐标系正方向一致），其余四指弯曲方向即为旋转正方向。
• 机器人坐标系正方向：向前为 x 轴正方向，向左为 y 轴正方向，向上为 z 轴正方向。
• 输入电机 ID：范围为 1 ~ 14（1 为左手 1 号电机，14 为头部最后一个电机）
• 确认方向：观察电机实际运动方向，选择 yes（反转）或 no（正转）
• 继续下一个电机：若方向正确，直接输入下一个电机 ID 继续
• 方向不对时重做：输入 del 删除刚才的设置后，重新辨识一次，确保修改生效

如下图：