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kuavo5-w 快速调试

型号支持​

KUAVO5-w

使用流程概览​

  • 开机并连接
  • 零点校准
  • 基础控制

基础操作步骤​

机器人开机​

长按机器人底盘上的绿色按钮进行底盘开机，按下机器人背后开关对本体进行开机。

启动前准备​

启动前准备

零点校准​

全身零点标定

💡 校正失败时：按下急停断电，重新调整零点姿态后重试。

底盘运动​

1、新建终端，执行以下命令启动机器人：

cd kuavo-ros-opensource  
sudo su  
source devel/setup.bash  
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch

启动后，在终端按 o 使机器人站起。

2、开启第 2 个终端，执行底盘运动：

cd kuavo-ros-opensource   
sudo su   
source devel/setup.bash   
cd src/demo/test_kuavo_wheel_real   
python3 cmd_pos_base_test.py

底盘将按顺序执行以下动作：

  • 向前 15 cm
  • 原地逆时针旋转 30°
  • 原地顺时针旋转 30°
  • 向右 15 cm
  • 向后 30 cm
  • 向左 30 cm
  • 向前 30 cm
  • 向右 15 cm（回到原点）

北通遥控底盘控制​

1、将北通遥控器接收器插入下位机 USB 口，完成遥控器与机器人配对。

2、在终端启动机器人：

cd kuavo-ros-opensource  
sudo su  
source devel/setup.bash  
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch joystick_type:=bt2

若无反应，可将参数改为 joystick_type:=bt2pro 后重试；启动后在终端按 o 使机器人站起。

  • 左摇杆：控制底盘行走
  • 右摇杆：控制底盘原地转向
  • 退出：按遥控器 Back 键，或在终端使用 Ctrl+C
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