标定全身零点

1、轮臂电机编号

新建终端，将手臂与头部调整到零点姿态后，启动标定程序：

cd kuavo-ros-opensource  
sudo su  
source devel/setup.bash  
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel.launch cali:=true cali_leg:=true cali_arm:=true ##标定腿部和手臂、头部

2、按提示进入 0 扭矩并调整到零点

当日志提示“是否执行 0 扭矩控制前六个关节”时：

1. 用吊机吊起上半身，避免下坠。
2. 在终端输入 y 确认后，腿部电机将进入“软”状态。
3. 由于重力影响，下半身部分关节会下压；此时手动将 3、4 号电机摆正到位。

完成后，该姿态即为机器人零点位置，如下图所示：

3、保存零点并退出

零点姿态调整完成后，按以下顺序操作：

• 按 x：退出当前控制/调整流程
• 按 c：保存零点
• 按 q：退出程序

如下图所示：

至此，零点标定完成。