配置文件说明
基础说明
- 电机的运动方向
- 电机的旋转方向和机器人的坐标系正方向一致，符合右手定则。用右手握住电机旋转轴，让拇指指向旋转轴的正方向（旋转轴正方向和机器人的坐标系正方向一致）其余四指的弯曲方向表示旋转的正方向。
- 机器人正方向：往前->x轴正方向，往左->y轴正方向，往上->z轴正方向。
- 比如1号髋关节roll轴心与机器人x轴平行，则该电机根据右手定则，绕着机器人x轴旋转的方向即为正方向。
- 再如：踝关节是由并联杆控制，两个电机轴心与机器人y轴平行(4代)，则该电机根据右手定则，绕着机器人y轴旋转的方向即为正方向。
注意：膝关节比较特殊，膝关节正方向判断应该看关节的旋转方向而不是看电机的旋转方向(4代上无影响，4pro上的反关节会有差异)
- ROS主从机设置
- ROS主从机设置用于上下位机通信完成数据传输
- 需要先启动主机的程序后才能够启动从机程序，主从程序结束从机的程序也会关闭
- 出厂时已完成ROS主从机的配置，用户不要自行修改
腿部零点文件说明
- 路径：
/home/lab/.config/lejuconfig/offect.csv(下位机) - 共14个电机零点，1~6 为左腿电机零点，7~12 为右腿零点，13为左肩部电机零点，14为右肩部电机零点
手臂零点文件说明
- 路径：
/home/lab/.config/lejuconfig/arms_zero.yaml(下位机) - 共14个电机零点，1~6 为左臂电机零点，7~12 为右臂零点，13~14为颈部电机零点
手臂末端执行器配置文件说明
- 路径：
kuavo-ros-control/src/kuavo_assets/config/kuavo_v42/kuavo.json，注意要修改机器人型号对应的配置文件。 - 在
kuavo.json文件中配置EndEffectorType为qiangnao时手臂末端执行器是强脑灵巧手；为lejuclaw时末端执行器是自研夹爪（二指爪）。